C# 订阅内置主题“；DCPSTopic"；在DDS中

我正在尝试创建最简单的C#应用程序，它将允许我获取所选DDS域中当前可用的主题。但我似乎不能让它工作

// Create the DDS Domain participant on domain ID 0
DDS.DomainParticipant participant =                          
             DDS.DomainParticipantFactory.get_instance().create_participant(
                    0,
                    DDS.DomainParticipantFactory.PARTICIPANT_QOS_DEFAULT,
                    null, /* Listener */
                    DDS.StatusMask.STATUS_MASK_NONE);
DDS.Subscriber sub = participant.get_builtin_subscriber();
DDS.DataReader reader1 = sub.lookup_datareader("DCPSTopic");
DDS.TopicBuiltinTopicDataDataReader builtinReader1 =  
                       (DDS.TopicBuiltinTopicDataDataReader)reader1;
DDS.TopicBuiltinTopicDataSeq topicSeq = new DDS.TopicBuiltinTopicDataSeq(10) ;
DDS.SampleInfoSeq infoSeq = new DDS.SampleInfoSeq(10);
builtinReader1.read(topicSeq, 
                    infoSeq, 
                    10, 
                    DDS.SampleStateKind.ANY_SAMPLE_STATE, 
                    DDS.ViewStateKind.ANY_VIEW_STATE,
                    DDS.InstanceStateKind.ANY_INSTANCE_STATE);

运行上面的代码时，我在最后一行（builtinReader1.read（…）中得到一个“Retcode_NoData”异常，即使发布者和订阅者都在同一个域（域0）中运行和发布。你知道我的代码有什么问题吗

顺便说一下。我使用RTI Connext 5.0实现DDS

问候

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John

使用RTI Connext，主题内置图片的行为与预期不符。查看以下文件：

注意：

DDS\u主题内置图片数据

内置主题旨在传达 有关已发现主题的信息。本主题的示例不可用 在导线上的单独数据包中传播。而是发送数据 作为其他内置主题所承载信息的一部分 （

DDS:：PublicationBuiltinTopicData

和

DDS:：SubscriptionBuiltPicData

）。因此

TopicBuiltPicData

数据读取器将不会接收任何数据

它的基本意思是：由于Connext中实现发现的方式，您将不会在任何

TopicBuiltingTopicData

DataReaders中看到任何数据。这是您在代码片段中观察到的内容

幸运的是，仍然可以在总线上获取有关主题的信息。这必须通过PublicationBuiltinTopicData和SubscriptionBuiltinTopicData实现。如果查看的文档，可以看到数据包含字符串字段

topic\u name

和

type\u name

。此外，您可以获得有关类型结构的信息，但这是更高级的，并且是特定于实现的

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如果您计划阅读出版物和订阅内置主题，请提供三条备注。首先，与其像您在

“DCPSTopic”

中那样硬编码内置主题的名称，不如参考相应的TypeSupport属性，如中所示：

reader = sub.lookup_datareader(
             DDS.PublicationBuiltinTopicDataTypeSupport.PUBLICATION_TOPIC_NAME);

然后很高兴知道，使用Connext，内置DataReader将不包含任何关于与内置订阅者位于同一DomainParticipant中的发布或订阅的示例。换句话说，您只能看到其他参与者的实体，而不能看到您自己的实体

最后，在处理代码时，我注意到，除非按照如下所示替换序列的构造函数调用，否则样本的读取是不起作用的：

DDS.SampleInfoSeq infoSeq = new DDS.SampleInfoSeq();

代替

DDS.SampleInfoSeq infoSeq = new DDS.SampleInfoSeq(10);

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数据序列也是如此。我不知道这是为什么，但它不应该有任何实际意义。

雷尼尔是对的。Connext DDS不直接在

主题内置主题数据中传播主题；相反，它是在
出版物BuiltinTopicData
和
订阅BuiltinTopicData
中间接实现的。这是DDS规范允许的

本指南中有关于如何使用内置主题的信息。HOWTO包含一些工作示例代码。它是用Java而不是C语言编写的，但应该很容易映射。这里的示例一次读取一个样本，因此不需要处理序列sytax

您必须使用的原因：

DDS.SampleInfoSeq infoSeq = new DDS.SampleInfoSeq();

而不是：

DDS.SampleInfoSeq infoSeq = new DDS.SampleInfoSeq(10);

是指具有两种不同行为的读取/获取API，这取决于传递的序列是“空”（即具有零分配/最大长度）还是具有分配的长度

如果序列为空（这是使用默认构造函数得到的），则read/take的行为与零拷贝API的行为相同。这意味着序列中的实际元素是从中间件中已经存储的元素中“借用”出来的。因此，必须传入的序列必须是“空”序列，以便中间件知道可以用对内部元素的引用替换内容。访问元素后，必须将“借出的元素”返回给调用
DataReader:：return\u loan
操作的中间件

如果序列不是空的。然后DDS将假定元素已预分配，并将尝试将数据复制到您传递的元素中。您显示的代码的问题是

DDS.SampleInfoSeq infoSeq = new DDS.SampleInfoSeq(10);

只分配序列本身。但不是元素。因此，读取/获取调用在尝试复制时将失败。如果要使用此非零拷贝API，则必须在调用之后对每个元素进行分配/赋值，即：

for (int i=0; i< 10; i++ ) {
    infoSeq.set_at(i, new DDS.SampleInfo());
}

for（int i=0；i<10；i++）{
infoSeq.set_at（i，新的DDS.SampleInfo（））；
}

这同样适用于数据序列。
如果您这样做，就不必使用
DataReader:：return\u loan
操作。但会有额外的副本，因此效率较低

您可以在本HOWTO标题中找到有关如何使用DDS序列的更多信息。它是用C++的例子编写的，但是这些原理适用于所有的语言。
问候,，
杰拉尔多
你好，雷尼尔，谢谢你的反馈！我已经实现了你的3个建议，现在也在使用订阅和发布内置主题/datareader。但我的应用程序仍然没有给出任何反馈（除了“Retcode_NoData”例外）。我正在一台笔记本电脑上运行该应用程序，其他DDS应用程序正在运行，所有这些应用程序都在域0上，但它们不会显示在我的应用程序中。对于可能出现的问题，你还有其他建议吗？再次感谢！john在笔记本电脑上运行
rtidsspy
工具时，您看到什么了吗？它应该发现总线上的所有DataReader和DataWriter，并打印它们的主题和所有更新（按defult）。如果没有显示结果，那么您的笔记本电脑的设置有问题。如果它确实显示了结果，你能检查一下这个，看看它是否适合你吗？井然有序