Eigen 如何提取特征：：仿射3D变换的非平移部分？

给定一个

Eigen:：Affine3d

变换，如何有效地提取由仿射4×4矩阵左上角3×3角组成的

Eigen:：Matrix3d

目前，我使用以下非优雅（但有效）语法：

---

为此，您可以使用

Eigen:：Transform:：linear（）

方法：

normMatrix = m_world.linear();

这是MatrixBase:：topLeftCorner（）方法的快捷方式：

normMatrix = m_world.matrix().topLeftCorner<3,3>();

normMatrix=m_world.matrix（）.topLeftCorner（）；

normMatrix = m_world.matrix().topLeftCorner<3,3>();