Embedded vxWorks如何处理优先级相同的两个任务？

在我们的vxWorks嵌入式系统中，有两个任务（T1和T2）具有相同的优先级（110）。
如果两个任务都准备好运行，常规vxWorks调度程序如何处理此问题？

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哪个任务首先执行？

首先运行的任务是由VxWorks调度程序任务首先生成的任务。默认情况下，VxWorks使用基于优先级的调度。因此，在您的情况下，由于T1和T2具有相同的优先级，因此，无论哪一个首先获得CPU，都将继续无限期运行，直到它被显式阻止（使用taskSuspend或taskDelay），此时另一个就绪任务将执行，直到它被阻止，依此类推。这应该由信号量或互斥量（mutices？）控制

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基于优先级的调度的主要问题就是这个问题。我们如何确定让这些任务运行多长时间？他们有相同的优先权，这一事实使事情复杂化。另一个问题是，具有高优先级的VxWorks任务（数字越小意味着优先级越高）可能会抢占您必须在代码中准备的应用程序。这些问题可以通过使用循环调度来解决。循环调度带来的其他问题和解决方案都已说明。

VxWorks具有256个优先级（0为最高优先级，255为最低优先级）。在任何给定的时间，最高优先级的任务都在CPU上运行。每个优先级概念上都有一个队列，其中多个任务排队等待执行

我们有3个优先级相同的任务A、B、C。假设A正在执行。
当A阻塞（taskDelay、SemTake、msgQReceive）时，B将开始执行。
当一个队列取消阻塞时，它被放在队列的末尾。我们现在有B、C、A.
当B阻塞时，C接管，等等

如果启用了循环调度（时间切片），同样的概念也适用，但是当任务的时间切片结束时，任务会被放在队列的末尾

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请注意，被高优先级任务抢占的任务不会影响队列的顺序。如果A正在运行并被抢占，则在完成更高优先级的任务时，它将继续执行。它不会被放在队列的末尾。

默认情况下，首先生成的一个将被执行，除非它放弃CPU，否则另一个将永远不会运行

您可以显式启用循环，而不是时间片