Embedded 从IMU加速计上移除重力

我发现这可以消除加速度计读数中的重力。然而，我有一个6自由度的IMU（xyz陀螺仪，xyz加速度计，没有磁强计），所以我不确定我是否可以使用这个代码（我试过了，但它不能正常工作）

有人会如何移除重力组件？这是一个很大的障碍，因为我不能继续我的项目

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编辑：

我所拥有的：

• 描述飞机位置的四元数（使用扩展卡尔曼滤波器获得）
• 加速度传感器读数（未过滤；轴与平面对齐；重力也包含在这些读数中）

我想要的是：

• 消除重力
• 修正（旋转）加速计读数，使其轴线与地球参考系轴线对齐
• 读取对地加速度（现在是加速度计的Z分量）

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基本上，我想读取朝向地球的加速度，无论飞机的方向如何但我想第一步是移除重力。

更新：好的，所以你需要的是用四元数旋转一个向量。看到或看到

使用四元数（对应于方向）旋转测量的加速度向量，然后从结果中减去重力

[0,0,9.81]

（根据符号约定，可能有-9.81）。就这些

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我已经基于此为设备实现了传感器融合，我强烈推荐它。它只使用加速计和陀螺仪，而不使用磁强计，并且完全符合您的要求

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您在问题中链接到的资源具有误导性。它依赖于来自传感器融合的四元数。换句话说，有人已经为你做了举重，已经为你准备了重力补偿。

只是为了确定——有人已经实施了卡尔曼滤波，从地球参考系输出横摇、俯仰和偏航——因此传感器已经融合。这条信息对你的答案有影响吗（可能使用上面的代码）？嗯。我不确定我是否明白。我想说的是，必须有其他人实现了传感器融合，这样链接的Python代码才能工作。链接的Python代码需要进一步的解释（例如缩放：所有东西都是用g度量的吗，或者缩放发生了什么？）。最简单的方法是尝试和实验。这个解决方案听起来很优雅，但我关心的是最后只从Z中减去重力。如果不是acc矢量的所有三个分量，重力不是都包含在两个分量中吗？或者旋转实际上也考虑到了这一点吗？旋转将你的矢量与地球参考系对齐，重力只出现在Z轴上。换句话说，是的，旋转会解决这个问题，别担心。@Besabstin谢谢你的警告，另外两个链接也断开了。已修复，请检查！您是否正在尝试实施传感器融合？或者你已经有了可靠的传感器融合算法，你想从测量的加速度中去除重力？好的，我相信我已经回答了你的问题，请检查并评论/提问。