Embedded 一封邮件能否有两个可靠的收件人？

在我的情况下，多个模块通过CAN总线向中央处理器报告它们的状态，中央处理器响应并驱动它们。还有一个监控处理器，它在CAN总线上监听并分析来自模块的传入消息，以应对严重危险情况（两个不同的模块报告激活输出，绝对禁止同时激活）

只要CAN总线无噪音，这些都可以正常工作

CAN总线保证接收者接收消息；如果没有收件人确认收到该邮件，则将重新发送该邮件。如果有多个收件人，并且所有收件人都必须接收邮件，那么问题就开始了。 如果线路是干净的，双方都收到它，确认它，一切都好。 如果邮件严重损坏，双方都不会收到，并且会重新发送。没关系。 但是如果线路上的噪音“就在边缘”，其中一个会收到并确认，而另一个则无法收到（总线末端的噪音稍微差一点），并且由于发送者得到了确认，消息不会被重新发送

有没有可靠的方法确保两个不同的消息接收者都能收到它。。。除了发送两条带有两个地址的消息，特别是？（重要的是，监控CPU听到的消息与主CPU相同，而不仅仅是类似的消息）

显然不是。
即使在一个接收器关闭的简单情况下也会失败。
主机不可能检测到这一点（对于这一个数据包）

您需要一个高级CAN，具有更多的确认插槽，每个收件人一个插槽

但您可以要求每个接收者必须使用唯一的响应消息确认消息。

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因此，您的主机可以通过超时检测到并非所有的接收端都收到了消息。

can层无法检测多个模块的接收。如果这是绝对关键的，您需要将消息添加到通信协议中以确认接收。如前所述，您可以让每个模块接收相同的消息并发送唯一的回复

一些总体想法：

1） 重要信息是否定期广播？如果是这样，接收者可以测试消息的周期是否正确，如果违反了周期，则可以安全地失败

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2） CAN是一个非常健壮的网络。在我多年的工作中，我从未见过像您所描述的那样，噪声影响单个节点，除非该节点位于非常长（且不合理）的导线末端。您担心这种情况并将消息格式和系统设计为对所有CAN故障都具有鲁棒性是正确的。通常，当安全性或可靠性至关重要时，我们会有多条CAN总线与多条交叉检查消息一起传输信息，以验证不仅路径完好，而且另一端的设备也在智能运行。我们的一般假设是，如果交叉检查消息进行了跳闸，那么我们的操作消息也成功地进行了跳闸。

您能详细介绍一下advanced Can吗？我找不到有关该主题的任何内容。抱歉，

高级CAN

不存在。但是如果你想保证你的答案，你需要它，我会等着接受你的答案——也许有人知道一些晦涩的把戏或一个创造性地扩展协议的芯片，但感谢迄今为止的信息。正如我研究的更多：只要我们有一个假设（或验证，比如通过“保持活力”消息）如果总线上存在所有侦听器，CAN协议有一个内置机制来验证所有接收到的帧是否正常：在帧的末尾有一点确认；任何接收者在收到帧并检查校验和后，都可以断言该位（拉下总线），该位将计为“请求重发”。这也是为什么消息不应该包含Delta，而应该包含绝对值，因为消息在重发后可以出现两次。我在社区中读到，CAN总线中没有主/从，但您在帖子中提到了主。你能详细说明你的观点吗