Gcc 链接ARM的Xenomai程序时未定义的引用？

我正在尝试为运行Xenomai（2.5.6/Linux2.6.35.9）的嵌入式应用程序交叉编译C代码。我从Xenomai示例开始，尝试使用它们的makefile编译它们，但它们工作不正常（此外，我想为我的ARM机器交叉编译）

我遵循了教程，找到了一种手动编译源代码的方法，这是一种：

arm-linux-gnueabi-gcc \
    -I/home/carles/.../xenomai-2.5.6/usr/xenomai/include \ 
    -D_GNU_SOURCE -D_REENTRANT -Wall -pipe -D__XENO__ \
    -lnative \
    -L/home/carles/.../xenomai-2.5.6/usr/xenomai/lib \
    -lxenomai -lpthread -lrtdk \
    rtprint.c -o rtprint

其中，

arm linux gnueabi gcc

是我用来为arm交叉编译的工具链，

-I/home/…

是头所在的路径，

-L/home/…

是所有库所在的路径。在Xenomai的安装过程中放在文件夹中的那些头和库（因此它们是为ARM构建的）

CFLAGS和LDFLAGS是使用教程中所述的

xeno-config

生成的，但是当我执行该命令时，我得到以下链接器错误：

$ arm-linux-gnueabi-gcc -I/home/carles/Develop/xenomai-2.5.6/usr/xenomai/include -D_GNU_SOURCE -D_REENTRANT -Wall -pipe -D__XENO__ -lnative -L/home/carles/Develop/xenomai-2.5.6/usr/xenomai/lib -lxenomai -lpthread -lrtdk rtprint.c -o rtprint
/tmp/ccEpFEIl.o: In function `rt_task_spawn':
rtprint.c:(.text+0x34): undefined reference to `rt_task_create'
rtprint.c:(.text+0x54): undefined reference to `rt_task_start'
/tmp/ccEpFEIl.o: In function `task2_func':
rtprint.c:(.text+0x88): undefined reference to `rt_printf'
rtprint.c:(.text+0x98): undefined reference to `rt_task_set_mode'
rtprint.c:(.text+0xa4): undefined reference to `rt_task_sleep'
rtprint.c:(.text+0xb0): undefined reference to `rt_print_buffer_name'
rtprint.c:(.text+0xd4): undefined reference to `rt_fprintf'
/tmp/ccEpFEIl.o: In function `main':
rtprint.c:(.text+0x11c): undefined reference to `rt_print_auto_init'
rtprint.c:(.text+0x128): undefined reference to `rt_print_init'
rtprint.c:(.text+0x140): undefined reference to `rt_task_shadow'
rtprint.c:(.text+0x180): undefined reference to `rt_task_set_mode'
rtprint.c:(.text+0x18c): undefined reference to `rt_task_sleep'
rtprint.c:(.text+0x190): undefined reference to `rt_print_buffer_name'
rtprint.c:(.text+0x1b0): undefined reference to `rt_printf'
collect2: error: ld returned 1 exit status

所有的

rt.

引用都是库中包含的Xenomai内核函数

---

编辑：将

-lrt

添加到命令行并正确排序参数（即命令行末尾的

-L

）不会解决问题。 为了确保库中确实包含函数，我执行了

objdump

，得到了以下结果：

.../usr/xenomai/lib$ arm-linux-gnueabi-objdump -x librtdk.a | grep rt_print
00000000         *UND*  00000000 __rt_print_init
00000000         *UND*  00000000 __rt_print_exit
00000000 R_ARM_JUMP24      __rt_print_init
00000000 R_ARM_JUMP24      __rt_print_exit
librtdk_la-rt_print.o:     file format elf32-littlearm
rw-rw-r-- 1001/1001   6872 Apr  8 16:06 2013 librtdk_la-rt_print.o
00000000 l    df *ABS*  00000000 rt_print.c
00000350 g     F .text  0000012c rt_print_init
00000744 g     F .text  0000003c rt_printf
000007c8 g     F .text  00000010 rt_print_auto_init
000007d8 g     F .text  00000044 rt_print_cleanup
0000081c g     F .text  00000058 rt_print_buffer_name
00000874 g     F .text  00000190 __rt_print_init
00000a04 g     F .text  00000034 __rt_print_exit
000006b8 R_ARM_CALL        rt_print_init
00000850 R_ARM_CALL        rt_print_init

我做的其他事情可能有助于发现问题：

安装xenomai相关软件包（，）

删除了另一个工具链。因为我第一次在我的目标设备中使用Ångström分布，所以我有一个专门的工具链。现在，我转到了Debian，我正在使用中提供的

arm linux gnueabi

工具链

编译了一个新的Linux内核和Xenomai（用于我的目标设备）。内核版本是2.6.35.9，Xenomai是2.5.6。我应该使用早期版本吗？无论如何，Xenomai安装正确，因为我可以运行预编译的程序（讽刺的是，这些程序是在Xenomai安装期间由我自己编译的…）

---

看来这里发生了魔法。在花了两天时间处理Makefiles、Xenomai CFLAGS和链接器配置之后，我已经到了编译和链接都可以正常工作的地步

我真的没有做什么特别的事。我没有（取消）安装任何包（除了我已经安装的包），也没有修改任何环境变量，也没有在命令行中添加任何不同的标志或参数。我刚刚重新启动了我的电脑。我甚至不是故意这么做的，我昨天刚离开实验室，命令完全不起作用，今天早上一切都很顺利。奇怪的对

我猜它与终端会话中导出的变量有某种联系。我记得我修补了LD_LIBRARY_PATH、CFLAGS、LDFLAGS等等，所以我一定是在试图解决问题时搞砸了什么。对于那些想知道在运行Linux 2.6.39.5的ARM机器上交叉编译Xenomai（2.5.6）应用程序的最后一个工作命令的人来说，这里是：

arm-linux-gnueabi-gcc file_name.c -o file_name         \
    -I/path/to/target/usr/xenomai/include              \
    -D_GNU_SOURCE -D_REENTRANT -Wall -pipe -D__XENO__  \
    -lnative -lxenomai -lrt -lpthread -lrtdk           \
    -L/path/to/target/usr/xenomai/lib 

---

谢谢@artlessnoise，但是我尝试了添加

-lrt

并将

-L

和

-I

移动到命令行的末尾，但仍然出现了相同的错误。就像试用和出错方法一样，我尝试写错误的库名（例如

-ltnativeee

），链接器输出了不同的错误（“找不到-lnativeee”），这让我觉得库本身有问题。。。你怎么想？嗯，你的代码不是C++正确的吗？您能否在…/xenomai/lib目录中运行

文件librtdk.a

，以再次检查是否有ARM xenomai？还获取

arm linux gnueabi objdump-x librtdk.a | grep rt_print

输出以确认函数是否在库中？执行

file librtdk.a

I获取

librtdk.a:当前ar存档

，而如果执行

文件librtdk.so.0.0

，则输出结果将是预期的

librtdk.so.0.0.0:ELF 32位LSB共享对象，ARM，版本1（SYSV），动态链接，

。执行最后一个命令时，我得到了包含关键字的大约15行，因此我猜函数rt_printf是存在的。当然！我将它添加到问题中，因为它对于注释条目来说太长了。我和你一样难堪，@artlessnoise…无论是

-l

还是

-l

顺序都很重要。我建议您始终将

-lnative

作为第一个工具，因为我的工具链只有在开始时才能够链接。