如何计算从GPS坐标系到SLAM坐标系的旋转矩阵

在我们的SLAM算法中，我们希望将GPS坐标旋转到SLAM坐标系，以便这些GPS位置可用于单目SLAM（比例尺校正）中的束调整

我们使用以下程序进行旋转

使用

Geoconverter

库将横向、纵向、

Att

GPS坐标转换为

XYZ

坐标。（重置原点与SLAM坐标原点相同）

因此，使用原点后第一个矢量的公式计算

XYZ

GPS坐标和SLAM坐标之间的旋转矩阵

然后，对于每个

XYZ

GPS位置，使用旋转矩阵计算SLAM坐标系中的GPS坐标

然而，结果并非如预期的那样，GPS坐标平面与SLAM坐标不对齐，因此束调整失败

为了检查旋转后GPS坐标的实际位置，我们绘制了它们（如下所示）。

您能否指出过程中的错误，或建议另一种方法来对齐GPS数据

谢谢

萨乌拉布·库马尔