Graphics 用OpenCV求变换矩阵

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我有两组3D点,也有两组之间的特征匹配,现在我需要计算两幅图像之间的变换矩阵。
是否有一个opencv函数,给定两组3D点将给出变换矩阵?

如果您只需要一个仿射变换,您可以使用opencv提供的函数进行查看


它看起来不像是一个标准的示例,我可以为您指出使用方法,但它们确实有一个您可能感兴趣的示例。

如果我想估计一个更复杂的转换,该怎么办?