Image processing 从内参数看射影空间中无穷远平面

假设摄像机经过校准，因此多个视图的视图i的公制投影矩阵M_i（3x4）存在。同样，K_i（3x3）每个视图的摄影机矩阵都可用。我们能计算射影空间中无穷远平面的位置吗？

当然，无穷远平面总是w=0的平面。如果应用仿射变换，它将保持不变。只有使用单应性时，它才会移动。

是的，理论上是可能的。无限远处的平面在实际投影三维世界中始终保持固定。然而，在每一个视图上，移动的摄像机对它的成像是不同的，在这些情况下，我们说无限远处的平面不在其标准位置。与其认为摄影机移动了，不如认为整个3D投影空间已经移动了！因此，我们发明了一种3D单应性来“谴责”这种变化。从数学上讲，投影矩阵左侧的3D单应性标记： x=（P*H）*x 因此，为了回答这个问题：虽然很棘手，但是如果你有足够的场景重建视图，你可以恢复它。这是一个称为自动校准的过程，它本质上只涉及一个方程（有多种形式），但不幸的是，它给出了非线性方程。我建议你看看以下几点：

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我相信它包含了迭代计算无穷远平面的最新方法。

我知道，但我需要它在射影空间中的位置。这意味着W不再是0！不，它在射影空间中仍然是同一平面。仿射变换固定投影平面（根据定义）。