Ios CMDeviceMotion userAcceleration是否颠倒了？

我在CMDeviceMotion中看到一些来自userAcceleration字段的意外读数。当我查看来自CMAccelerometerData的原始加速计数据时，我发现如果iPhone平放在桌子上，读数是1G（1G in-Z轴），如果我将iPhone（当然是在软表面上）放下，则加速度计读数会如预期的那样变为零。没关系。当我改用CMDeviceMotion类时，当iPhone平放在桌子上时，userAcceleration的读数是零。同样，这很好。但是，当我放下iPhone并阅读CMDeviceManager userAcceleration时，userAcceleration的值是1G直接向上（+Z）而不是预期的向下（-Z）。看起来用户加速度读数实际上与设备实际经历的加速度完全相反。还有其他人注意到这一点吗？在我尝试积分速度和位置之前，我可以反转（乘以-1）所有用户加速度值吗？还是我误解了用户加速度的读数？

和之间存在一些概念上的差异

加速计原始数据只是所有测量加速度的总和，即设备重力和电流加速度的组合

设备运动数据是所有3个传感器（即加速计、陀螺仪和磁强计）传感器融合的结果。因此（理论上）消除了偏差和误差，剩余的加速度数据被分离为重力和加速度，以便使用

因此，如果您想比较两者，您必须对照

CMDeviceMotion.userAcceleration+CMDeviceMotion.gravity

检查

CMAccelerometerData.acceleration

，以比较同类

通常，当您需要精确的值和硬件独立性时，CMDeviceMotion在大多数情况下是您的首选

另一个要考虑的是，当您通过启动设备运动更新时提供。我不确定使用基本版本时的默认设置是什么

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你说你想积分这些值来得到速度和位置。关于这一点有好几次讨论，我可以说根本不可能得到合理的结果。见：

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如果你的应用程序概念迫使你在半秒钟以上依赖精确的结果，试着改变它。

结果表明，CMAcceleration不遵守右手法则，x是指向左边，y是指向屏幕底部，在这种情况下，对于典型的右手系统，z轴应该指向上方，但不是。 这让我在处理运动传感器时感到不舒服