Ios 连接Rosbridge（Web套接字）时出错

我正在使用Swift 3为iOS开发一个应用程序，该应用程序使用Bonjour服务搜索本地网络中使用特定服务的一些机器人，例如robot.local，并在列表中显示它们。Bonjour服务为我提供了设备的域。这是搜索的域的一个示例

例：

• 机器人1.本地

• 机器人2.本地

下一步是当用户单击列表中的一个元素时。此操作通过web套接字启动与设备的连接，并将其连接到Iphone进行控制。我正在使用一个名为“连接使用库”的库。这个库帮助我连接到RosBridge

我将此代码用于连接：

NSURLRequest * request = [NSURLRequest requestWithURL:[NSURL URLWithString:@"wss://192.168.0.100:9090"]];
self.socket = [[SRWebSocket alloc] initWithURLRequest:request];
self.socket.delegate = self;
[self.socket open];

问题是，当我通过Xcode安装应用程序时，我没有任何问题，但当我通过ipa文件或TestFlight安装应用程序时，连接被拒绝，并显示此错误：

managerDidFailWithError可选（ErrorDomain=NSOSTatusErrorDomain 代码=-9807“（null）”用户信息={{kCFStreamErrorDomainKey=3， _kCFStreamErrorCodeKey=-9807}）

我在图书馆找到了这个，但不是我需要的解决方案

我在info.plist中禁用ATS，但我不知道如何解决此错误。有人能帮我吗

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我发现了这个问题。问题是我的RosBridge后端使用TLS运行，而我没有实现它

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解决方案是在客户端和所有工作中实现身份验证：D

我发现了问题。问题是我的RosBridge后端使用TLS运行，而我没有实现它

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