Ios 在CoreMotion中从地面获取参考姿态（姿态，而不是高度）

我想得到一个基于地面的参考坐标，例如，画地平线

事实上，我可以通过在任何时候获得一个参考态度，并使用multiplyByInverseOfAttitude来获得与之前态度相比的手机旋转来旋转我的观点。那很好

但一开始我就找不到如何让它落地。我主要处于纵向模式，IOS5，并使用cmattitureReferenceFramextrueNorthzVertical（因为我也使用CoreLocation）

我查看了气泡水平仪或茶壶样本（使用加速器），但没有找到简单的答案或样本来解决我的设备运动态度问题。我可能错过了什么

谢谢。

我自己的答案

事实上，考虑到参考态度的使用，我是错误的。我只需要根据deviceMotion对象中可用的重力计算旋转角度，如下所示：

    double rotation = atan2(dm.gravity.x, dm.gravity.y) - M_PI;

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我可以知道你这样计算的旋转角度吗？这是iPhone屏幕相对于地面（地平线）的角度。你有没有办法更新陀螺相对于预定义方向的旋转速率？