Iphone iOS设备上的传感器融合

我想知道如何在iPhone上实现传感器融合。我从David Sachs的演讲开始：

虽然David的演讲很有说明性，但它没有显示任何代码（这很有意义）。我已经看过了（提取重力矢量）和示例，但我需要一些帮助或至少是指导如何组合加速度计、陀螺仪和指南针输入，以便结果与David显示的类似

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感谢更新：

截至2015年5月19日，在移动设备上自行实施传感器融合没有意义：Android（在

传感器下。键入旋转向量
）和iPhone（在
Cmatitude
下）都提供自己的传感器融合功能



（2011年5月5日的原始答案）

我已经基于此实现了设备的传感器融合。我极力推荐

传感器融合通常通过以下方式实现

然而，没有“程序员卡尔曼滤波器”这样的东西。卡尔曼滤波器很难理解。如果您不理解它，您将无法正确地实现和使用它。只需使用上面的手稿。
您好，您是如何做到的？您能解释一下吗？您好，我终于单独使用了指南针，但@Ali的回复是我能找到的最好的。您的最后一个链接已断开。@confile谢谢您的通知。它没有被打破：这个问题不幸被删除了。但是，如果你有足够的声誉，你仍然可以阅读它。无论如何，谢谢，我会修改我的答案，这样它就不会包含所有人都无法访问的链接。你能链接一些在iOS中使用卡尔曼滤波的代码吗？@confile我刚刚做了，希望这能有所帮助。@PetrusTheron不，很遗憾不是现成的。然后你必须自己实现它，对不起。