Iphone 快速移动后的偏航角漂移

在我当前的项目中，关于Core Motion的Cmatitude提供的四元数，我遇到了麻烦。我把iphone5（ios6.0.1）放在了一个定义良好的开始位置。然后我开始快速移动设备，就像在快节奏游戏中一样。当我在10-30秒后返回起始位置时，报告的偏航角与起始位置相差10-20度（大部分时间≈11°）

我使用旧的（遗憾的是不再可用）核心运动茶壶样本来验证效果。测井的欧拉角直接从Cmatitude读取：

我在不同工厂不同时间生产的两台不同的iPhone5设备上发现了这一点。但真正奇怪的是，我的运行iOS 5.1.1的iPhone4运行正常。在我看来，这似乎是一个iOS错误，我已经提交了一份错误报告，但另一方面，我很难想象还没有人偶然发现它。我怀疑这可能与重新设计的核心运动API有关。从第5版开始，磁强计（指南针）也被考虑用于传感器融合。控制台显示，位置D的偏差估计值提供给CoreMotion：

locationd[41] <Notice>: GYTT inserted: bias,-0.196419,1.749323,-1.828088,variance,0.002644,0.004651,0.002527,temperature,31.554688

locationd[41]：插入的吉特：偏差，-0.196419,1.749323，-1.828088，方差，0.002644,0.004651,0.002527，温度，31.554688

我的问题：当使用设备运动时，是否有机会阻止磁强计读数？我试着停用定位服务，但它不影响核心运动。如果不可能，基于加速度计的重力估计的替代方案/解决方法是什么

PS：由于我们正在处理基于四元数的模型，这与万向节锁无关

编辑：

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在进行了更多的测量之后，很明显，只有偏航受到影响。俯仰和滚动显示公差范围内的偏差（不是最终的解决方案，但至少是我自己问题的一个解决方法（我没有回答邀请你）。结果表明，至少

DeviceMotion.gravity

不受该缺陷的影响。因此我决定重新设计运动检测的这个相当简单的部分，并使用

Arcin（gravity.x/| | | gravity | |）

用于在倾斜设备时将主要玩家角色移动到一侧

这绝对是第二个最好的解决方案，因为它会破坏四元数中包含的关于完全旋转状态的信息。出于战略考虑，我决定采用这种方式：

我认为大多数开发人员使用重力向量而不是

Cmatitude.quaternion

进行倾斜运动检测，因为大多数人对四元数数学不太感兴趣；-）因此，未来与重力向量相关的任何错误都可能会在beta阶段修复，因为用户数量较多

如果它是一个软件缺陷，与硬件问题无关，那么我假设，如果该缺陷将尽快修复，那么仍然有许多设备可能由于任何原因无法更新。因此，潜在的未来客户遇到问题的风险很小，但>0。因此，次优解决方案有时可能是最好的

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我在自己的代码中做了类似的事情，发现了相同的z轴旋转漂移（偏航）。我应用了平衡过滤器。在每个运动管理器时间间隔，我获取当前四元数（z分量）然后将计算后的值保存为oldZ，以便在下一组计算中使用。我的过滤器只是将新的z值与其之前的z值进行平衡，防止其移动过快。根据硬件和程序中的精确公差，您可以通过这种方式很好地管理漂移。您将ee陀螺仪轻微漂移，但随着滤波器继续工作，开始进行校正。我的滤波器看起来像这样，可防止超过0.5度的“杂散”：

filtZ=0.65*oldZ+0.35*z

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0.65和0.35的值是通过实验确定的，我建议您在有时间的时候使用它们。输出仍将按0-1的比例缩放，然后可以按照您一直使用的方式使用（或重新引入四元数，如果您必须在整个TF中保留所有4维）.

投了赞成票，这是一个有趣的问题！是的，我对磁强计也有不好的经验：它滞后（导致偏差！）而且噪音非常大。我还注意到陀螺很容易饱和，特别是在快速移动的情况下。有没有办法避免饱和的嫌疑？@Ali我不知道怎么办。但另一方面，我的iPhone4在iOS 5.1.1上运行得很好，与之前安装的iOS 4.3一样。这是天方夜谭，但我认为iOS 6是罪魁祸首。我呵呵有人会知道答案的，抱歉我帮不上忙：（现在是2015年9月，我的iPhone 5（2014年购买）仍然存在这个问题）和iOS 8.1。我的猜测是传感器融合算法没有正确过滤陀螺仪，或者陀螺仪本身没有其他iPhone那么好。你的错误报告怎么了？在提交错误报告2个月后，他们回答了“如果设备在移动，我们无法进行陀螺偏差估计。如果设备的偏差校准关闭，则设备在移动时其航向将漂移”。我认为这与传感器融合算法的磁强计部分有关，因为这是校准偏航角的唯一方法。

locationd[41] <Notice>: GYTT inserted: bias,-0.196419,1.749323,-1.828088,variance,0.002644,0.004651,0.002527,temperature,31.554688