Java 旋转矩阵转换

android使用以下代码计算旋转矩阵：

float Ax=重力[0]；
浮动Ay=重力[1]；
浮子Az=重力[2]；
最终浮子Ex=地磁[0]；
最终浮子Ey=地磁[1]；
最终浮子Ez=地磁[2]；
浮球Hx=Ey*Az-Ez*Ay；
浮动Hy=Ez*Ax-Ex*Az；
浮动赫兹=Ex*Ay-Ey*Ax；
最终浮点标准=（浮点）数学sqrt（Hx*Hx+Hy*Hy+Hz*Hz）；
如果（正常值<0.1f）{
//设备接近自由下落（或在空间？），或接近
//磁北极。典型值大于100。
返回false；
}
最终浮点数invH=1.0f/正常值；
Hx*=invH；
Hy*=invH；
Hz*=invH；
最终浮点数invA=1.0f/（浮点数）数学sqrt（Ax*Ax+Ay*Ay+Az*Az）；
Ax*=invA；
Ay*=invA；
Az*=invA；
最终浮点数Mx=Ay*Hz-Az*Hy；
最终浮动My=Az*Hx-Ax*Hz；
最终浮动Mz=Ax*Hy-Ay*Hx；
如果（R！=null）{
如果（R.length==9）{
R[0]=Hx；R[1]=Hy；R[2]=Hz；
R[3]=Mx；R[4]=My；R[5]=Mz；
R[6]=Ax；R[7]=Ay；R[8]=Az；
}否则如果（R.length==16）{
R[0]=Hx；R[1]=Hy；R[2]=Hz；R[3]=0；
R[4]=Mx；R[5]=My；R[6]=Mz；R[7]=0；
R[8]=Ax；R[9]=Ay；R[10]=Az；R[11]=0；
R[12]=0；R[13]=0；R[14]=0；R[15]=1；
}
}

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我想知道这背后的逻辑是什么。如何使用加速计和磁强计获得旋转矩阵？

注释，移除角盒：

// Down vector
float Ax = gravity[0];
float Ay = gravity[1];
float Az = gravity[2];

// North vector
final float Ex = geomagnetic[0];
final float Ey = geomagnetic[1];
final float Ez = geomagnetic[2];

H垂直于E和A

// H = E x A
float Hx = Ey*Az - Ez*Ay;
float Hy = Ez*Ax - Ex*Az;
float Hz = Ex*Ay - Ey*Ax;
final float normH = (float)Math.sqrt(Hx*Hx + Hy*Hy + Hz*Hz);

矩阵中的每列的长度应为1

// Force H to unit length
final float invH = 1.0f / normH;
Hx *= invH;
Hy *= invH;
Hz *= invH;

// Force A to unit length
final float invA = 1.0f / (float)Math.sqrt(Ax*Ax + Ay*Ay + Az*Az);
Ax *= invA;
Ay *= invA;
Az *= invA;

因为A垂直于H，并且两者都是单位长度，M也必须有单位长度，所以这里不需要标准化

// M = A x H
// Forward vector
final float Mx = Ay*Hz - Az*Hy;
final float My = Az*Hx - Ax*Hz;
final float Mz = Ax*Hy - Ay*Hx;

H、 M和A相互垂直，所以我们有一个旋转矩阵

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能否在代码块之外添加注释的简要说明？这将使答案更容易阅读。完全重复的问题

R[0] = Hx;     R[1] = Hy;     R[2] = Hz;
R[3] = Mx;     R[4] = My;     R[5] = Mz;
R[6] = Ax;     R[7] = Ay;     R[8] = Az;