线检测|用Java进行角度检测

我正在处理我的UGV（无人地面车辆）捕捉到的一些图像，使其沿直线移动

我想得到基于地平线的那条线的角度。我将尝试用几个例子来解释：

上面的图像将使我的UGV保持直线前进，因为角度约为90度。 但是，当与地平线的夹角大约为120时，下面的曲线会使它向左转弯

我可以使用大津阈值成功地将这些图像转换为下图：

并且还使用了边缘检测算法来获得：

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但我现在正试图找到一种算法来检测这些边/线和输出，或者帮助我输出这些线的角度。

以下是我使用ImageJ的尝试：

    // Open the Image
ImagePlus image = new ImagePlus(filename);

    // Make the Image 8 bit
IJ.run(image, "8-bit", "");

    // Apply a Threshold (0 - 50)
ByteProcessor tempBP = (ByteProcessor)image.getProcessor();
tempBP.setThreshold(0, 50, 0);
IJ.run(image, "Convert to Mask", "");

    // Analyze the Particles
ParticleAnalyzer pa = new ParticleAnalyzer(
    ParticleAnalyzer.SHOW_MASKS +
    ParticleAnalyzer.IN_SITU_SHOW,
    1023 +
    ParticleAnalyzer.ELLIPSE
    , rt, 0.0, 999999999, 0, 0.5);

IJ.run(image, "Set Measurements...", "bounding fit redirect=None decimal=3");

pa.analyze(image);

int k = 0;
double maxSize = -1;
for (int i = 0; i < rt.getCounter(); i ++) {
    // Determine creteria for best oval.
    // The major axis should be much longer than the minor axis.
    // let k = best oval
}
double bx = rt.getValue("BX", k);
double by = rt.getValue("BY", k);
double width = rt.getValue("Width", k);
double height = rt.getValue("Height", k);

// Your angle:
double angle = rt.getValue("Angle", k);
double majorAxis = rt.getValue("Major", k);
double minorAxis = rt.getValue("Minor", k);

//打开图像
ImagePlus图像=新的ImagePlus（文件名）；
//将图像设为8位
IJ.run（图中为“8位”）；
//应用阈值（0-50）
ByteProcessor tempBP=（ByteProcessor）image.getProcessor（）；
tempBP.setThreshold（0,50,0）；
IJ.run（图为“转换为掩码”）；
//分析粒子
微粒分析仪pa=新微粒分析仪(
ParticleAnalyzer.SHOW_掩码+
粒子分析仪现场演示，
1023 +
椭圆粒子分析器
，rt，0.09999999,0,0.5）；
IJ.run（图像，“设置测量…”，“边界拟合重定向=无小数=3”）；
分析（图像）；
int k=0；
double maxSize=-1；
对于（int i=0；i

代码的工作原理：

使图像灰度化

对其应用阈值以仅获取黑暗区域。这假定线条始终接近黑色

应用粒子分析器在图像上查找椭圆

在“粒子”中循环寻找符合我们标准的粒子

从我们的粒子得到角度

下面是我分析图像时图像的一个示例：

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注意：代码未经测试。我刚刚将我在VisualImageJ中所做的转换为Java。

看看.awesoommeee！！！谢谢！！！我有几个问题：1）你是如何从imageJ生成这样的代码的？2） 我将在Android上运行它，你对此有何评论？我有很多经验将我所做的可视化转换为Java，我也经常使用宏->记录选项。对于Android，您只需要确保您可以使用ImageJ库，并且确保ImageJ不会试图显示一个可视窗口。@Ivan您能帮助解决这个非常类似的问题吗？