Javascript 使用寻路网格生成的边情况很困难

我正在尝试开发一个实现，用于支持可能大于单个单元的单元的A-star路径查找

我遇到的问题是，目前我的输出中有一个小错误，我不确定我是否实现了它，或者该算法是否不能正确处理这种边缘情况

下面是一个完整的复制品，演示了这个问题：

函数createThickGrid（inputGrid、宽度、高度）{
让outputGrid=[]；
设大整数=100000000；
for（设i=0；i0）{
outputGrid[i]=getSmallestNeighbor（outputGrid，i，宽度，高度）+2；
}
}
返回输出网格；
}
函数getSmallestNeighbor（网格、idx、宽度、高度）{
设col=idx%宽度；
let row=数学地板（idx/宽度）；
设最小值=99999999；
如果（行=高度-1 | |列=宽度-1）{
返回-1；
}
设northValue=网格[idx-宽度]；
如果（值<最小值）{
最小值=最大值；
}
设northWestValue=grid[idx-宽度-1]；
if（西北值<最小值）{
最小值=西北值；
}
设northEastValue=grid[idx-宽度+1]；
if（东北值<最小值）{
最小值=东北值；
}
设southValue=网格[idx+宽度]；
if（值<最小值）{
最小值=最小值；
}
设southWestValue=栅格[idx+宽度-1]；
if（西南值<最小值）{
最小值=西南值；
}
设值=网格[idx+宽度+1]；
如果（值<最小值）{
最小=最小值；
}
设westValue=grid[idx-1]；
如果（值<最小值）{
最小值=最小值；
}
设eastValue=grid[idx+1]；
if（值<最小值）{
最小值=最小值；
}
返回最小；
}
//你可以忽略这一点，这只是为了漂亮的印刷
函数转换1到2（网格、宽度、高度）{
设arr=[]；
for（让行=0；行<高度；行++）{
设newRow=[]；
for（设col=0；colconsole.log（convert1DTo2D（thickGrid，width，height））事实上，您的算法不会那样工作。更新距离时，这可能会影响已处理单元的距离（北），该距离应根据当前单元刚获得的距离减小

解决这个问题的一个算法是面包优先遍历：这将使您按距离的顺序访问单元格。所以你从墙开始，找到他们的邻居，把他们排在队伍的最后。从队列开始处理单元格。这样，您将找到从墙到任何单元的最短路径，并可以正确确定它们之间的距离

有几种方法可以实现这种广度优先遍历。我个人喜欢使用两个普通数组，而不是单个队列。每次将所有邻居添加到一个数组中时，都会使该数组成为下一次迭代的基础，其中距离将大2倍。下一次迭代将用邻居填充一个新数组。在该迭代结束时，新数组将被视为旧数组，所有内容都将重复，直到找不到更多的邻居：


函数createThickGrid（inputGrid，宽度）{
let height=inputGrid.length/width；//可以导出高度。。。
让outputGrid=[]；
//将所有墙添加到列表中
let wave=[-1]；//表示网格外“墙”的特殊墙值
for（设i=0；i=0）{//正常情况
如果（i%width）相邻。推（i-1-width，i-1，i-1+width）；
推（i-宽度，i+宽度）；
如果（（i+1）%width）相邻，则按（i+1-width，i+1，i+1+width）；
}否则{//所有边缘单元都与“墙”相邻
邻居=[…数组（宽度）.keys（），
…数组。从（{length:height-2}，（u，i）=>（i+1）*宽度），
…数组.from（{length:height-2}，（u，i）=>（i+2）*width-1），
…数组.from（{length:width}，（u，i）=>（高度-1）*宽度+i）
];
}
返回邻居。筛选器（i=>
i>=0&&i
gr