Javascript Box2dWeb旋转接头“；“拉伸”；

我正在尝试创建一个汽车一样的东西在二维使用。我有一个用于车身的盒子和两个圆圈，通过旋转接头连接到它，作为车轮。在一段时间内，一切正常，但车轮中心和它们连接到的箱子上的点之间的间隙逐渐增大。为解算器设置更多的迭代没有帮助，轮子迟早会完全离开长方体。这看起来像是某种累积的错误。此外，车轮与地面上的一些颠簸碰撞似乎是导致此问题的最主要因素。一开始就像左图一样，但在我把它打过地面上的大球几次之后，它就变成了右图一样，并保持这样：

我以前使用过一个旧的box2djs库，似乎没有这个问题。问题出现在我将代码移植到box2dweb之后。在这两个库中创建东西的方式有很多不同，所以我肯定错过了一些东西，但不知道是什么

该框的代码为：

function createBox(world, x, y, width, height)
{
    var fixDef = new b2FixtureDef;
    fixDef.density = 1.0;
    fixDef.friction = 1.0;
    fixDef.restitution = 1.0;

    var bodyDef = new b2BodyDef;
    bodyDef.type = b2Body.b2_dynamicBody;
    bodyDef.position.x = x;
    bodyDef.position.y = y;

    fixDef.shape = new b2PolygonShape;
    fixDef.shape.SetAsBox(width, height);

    var b = world.CreateBody(bodyDef);
    b.CreateFixture(fixDef);
    return b;
}

对于轮子（几乎相同，只是它创建了圆）：

对于接头：

var jointDef_rear = new b2RevoluteJointDef();   
jointDef_rear.Initialize(rear_wheel, car_body, rear_wheel.GetPosition());
jointDef_rear.maxMotorTorque = 10.0;
jointDef_rear.enableMotor = true;

rear_joint = world.CreateJoint(jointDef_rear);

var jointDef_front = new b2RevoluteJointDef();  
jointDef_front.Initialize(front_wheel, car_body, front_wheel.GetPosition());
jointDef_front.maxMotorTorque = 10.0;
jointDef_front.enableMotor = true;

front_joint = world.CreateJoint(jointDef_front);

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所以，尽管我不喜欢问“我的代码出了什么问题”-这类问题，我在这里做错了什么？

最有可能的是，原因在于大量的身体

Box2D maunal说：
如果较轻的身体支撑较重的身体，则由关节连接的身体链可能会拉伸。例如，连接到轻质物体链上的破坏球可能不稳定。当质量比超过10:1时，稳定性降低

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你的前轮太小，密度和其他物体相当。所以，它的质量和车身的质量非常不同。例如，尝试将车身密度设置为0.2，后轮密度设置为0.5，前轮密度设置为1.5。或者最好通过

b2Body:：SetMassData

为每个车身设置质量手册。我认为，车轮比箱子更重更好。

问题似乎是由零位迭代引起的：

world.Step(dt, iterations);

在旧版本的Box2Djs中，函数的原型似乎与此完全相同。然而，在更新的版本中，它被更改为

function (dt, velocityIterations, positionIterations)

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所有参数默认为0。用老方法来称呼它，比如

world.Step（dt，iterations）

将等于

world.Step（dt，iterations，0）

，它仍然“某种程度上”起作用，但是连接体的相对位置没有正确解析。我试着像

world.Step（dt，iterations，iterations）

那样称呼它，但突然间一切都被修复了，即使迭代次数很低，比如3次。

我试过了，没有任何帮助。它们仍然很长，而且达到了相当荒谬的程度。你能上传代码让我看到它的运行吗？当然。查看拉伸的最快方法是使用“A”和“D”键数次将前轮撞击地面（ASD控制后轮，JKL-前轮）。这里我有另一个示例，它使用box2djs而不是box2dweb，完全没有拉伸。

function (dt, velocityIterations, positionIterations)