Matlab 如何利用仿射变换计算俯仰、横摇和偏航

我试图根据俯仰、横摇和偏航的旋转角度旋转图像

R=rotx（θ1）*roty（θ2）*rotz（θ3）

，旋转矩阵R由旋转内的仿射变换形成，如下所示

R_2d = [R(1,1)  R(1,2)  0;
        R(2,1)  R(2,2)  0;
         0        0     1];

tform = affine2d(R_2d);
outputImage = imwarp(img,tform, 'OutputView', imref2d(size(img)));

R旋转矩阵可以设置在旋转的仿射变换上，甚至可以强制剥离z轴的值。因此我无法从R_2d（3,1）=0，

R_2d（3,2）=0

，以及

R_2d（3,3）=1

中检索俯仰、横滚和偏航的角度

yaw = rad2deg(atan2(R_2d(2,1),R_2d(1,1)))
pitch = rad2deg(atan2(-R_2d(3,1),sqrt(R_2d(3,2)^2+R_2d(3,3)^2)))
roll = rad2deg(atan2(R_2d(3,2),R_2d(3,3))) 

我不知道如何从R_2d检索到3d

此外，我还尝试使用原始图像和变换后的图像来获得仿射的tform

tformd = fitgeotrans(movingPoints,fixedPoints,'affine')

但tformd的估计与tform不相似。tformd是否包括旋转、缩放、剪切和平移？我该怎么做

多谢各位