在homie和mqtt中处理慢速执行器

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我不确定如何在homie和mqtt中处理慢速执行器的某种高级方面。我的系统控制两个马达来移动重物。两人都需要20-30秒才能完成移动。我不希望移动是可中断的,即在移动完成之前不接受到新位置的命令。更糟糕的是,建立一个命令队列。此外,由于电源限制,一次只能移动一个

我的旧代码是一个CLI,它阻塞以强制操作员(仅限我)对系统进行“友好操作”。我现在想转到homie+mqtt(以及类似Openhab的东西)。我不确定的是我的系统在移动过程中应该做什么(我应该发布什么)。我所有的谷歌搜索都只显示了一些设备的例子,这些设备几乎像灯泡一样瞬间就出现了

到目前为止,我已经有了订阅mqtt主题(例如homie/device/motor1/position/set)的代码