Navigation 如何将具有多个值的非二进制占用率网格映射到ROS中的成本映射？

我正在寻找一种将非二进制占用率网格映射到全局成本图的方法。占用栅格的值为-1表示未定义，0表示未碰撞，1-100表示碰撞区域。这里有一个类似的问题，给出的答案并没有提供具体的解决方案：

要获得更好的概述：

我用的是罗斯旋律

我的入住率网格如下所示：

我的global_costmap_params.yaml如下所示：

global_costmap:
plugins: 
- {name: static_layer, type: "costmap_2d::StaticLayer"}
- {name: inflation_layer, type: "costmap_2d::InflationLayer"}
global_frame: base_link
map_topic: "prediction_occ_grid"
update_frequency: 10.0
publish_frequency: 10.0
rolling_window: true
always_send_full_costmap: true
height: 26.9
width: 36.4

请注意，我是costmaps的纯粹初学者，所以这可能根本没有意义

使用给定的全局_costmap_params.yaml可提供以下costmap：

如您所见，costmap“忽略”碰撞区域，并以与非碰撞路径区域相同的成本对其进行映射。是否有任何方法修改costmap_参数，以便正确映射占用率网格

---

提前谢谢

更具体地说，我会查看插件的costmap参数，主要是和插件。也许您希望

staticmap

参数

trinary\u costmap

为true，以获得costmap中值的完整比例。

障碍物中的障碍物

可能会改变您期望看到的内容，具有多个图层或输入数据

我还想看一下Clearpath的Husky包，以获得一个很好的示例，例如.file。所有参数都写入

config/

dir，并由

rosparam

在

move_base

节点中加载。一些细节：如果你正在做一个随机器人移动的局部成本图，你不想跟踪空白区域，你需要一个滚动窗口，并且使用障碍层而不是静态层；对于全局，您将跟踪所有空间，但不相对于机器人移动窗口，并且您将使用静态地图

我认为您遇到的一个问题是数据流。Ros（因为它，大多数人）的倾向是从一开始就为

amcl

和

move\u base

加载一个初始/静态地图（

map\u server

），并使用

LaserScan

s和/或

PointCloud

s进行更新，然后只剩下帧tfs和局部位置估计的

amcl

输出，并将其输入到

move\u base

节点，您只需要

目标

。例如，要使用occ网格图消息更新

amcl

，您必须更改

use\u map\u主题

参数

编辑： 如果这是您真正需要的，下面是我从husky_nav中提取的一个示例用法：

---

结果表明，该插件不知何故无法从global_costmap_params.yaml中读取给定的参数（关于原因可能是什么或如何修复的想法？）

我通过将导航repo克隆到我的catkin_ws/src文件夹（而不是通过sudo-apt-get-install-ros-melodic-navigation安装导航）解决了这个问题和将三元costmap-costmap\u 2d/plugins/static\u layer.cpp内部参数的默认值更改为'false'

它现在能够正确地映射占用率网格的所有中间值

编辑：

我发现这是由于名称空间的问题。由于trinary_costmap是静态_layer-plugin的插件内部参数，因此似乎必须显式指定名称空间

因此，在global_costmap_params.yaml中设置参数如下：

---

/move\u base/global\u costmap/static\u layer/trinary\u costmap:false

我可能读错了，但看起来有点正确。costmap和Occupation_grid都使用uint_8值（0-255）的单元格，但其中1-127表示“无冲突”。我会查看墙壁的实际值，其中激光雷达在occ_网格中标记障碍物，然后查看costmap中的数值。您的两个插件意味着使用occ_网格，并“分散”这些值，对附近的遍历进行负权重。如果您实际上没有看到任何东西（范围的末尾），val可能会设置得很低。但是占用率网格不是只取-1到100之间的值吗？（根据）哦，是的，我的错。我在心理上认为两者都是有效的百分比，occ_网格实际上是一个百分比，因为它们用一点来表示未知。但这不应该改变问题。你有没有检查过翻译的数字是否相等？如果指定了机器人多边形，则对occ_网格的高更新（例如100）应导致该点的高costmap值。如果还没有的话，你可能还想看。我通过玩静态地图的致命成本阈值参数来检查它。它的默认值是100，当我将该值设置为50时，地图的一半是黑色的，这是有意义的，因为在我的占用网格中，障碍物面积值随着距离原点的增加而从100减少到0。我尝试将trinary_costmap-param切换为建议的false（其默认值为true），根据它的描述，这应该完全满足我的需要（如果为false，则可以使用一系列中间值），但不知何故它仍然不起作用。我想，我还是遗漏了一些东西。我刚刚查看了husky_导航，但看起来只有所用图层的默认值。我知道全球地图实际上不应该和机器人一起移动。在我们的应用程序中，这是因为我们没有固定的移动区域。因此，我们使用从照相机接收到的图像来检测我们的环境，并看到我们面前的路径，然后假装是我们的全球地图。我将在另一个线程中解决另一个问题。正如我已经提到的，将三元成本映射更改为false（因为true是默认值，意味着只考虑3个值，即无信息、自由空间和致命障碍）似乎是错误的