如何使用两条相交线的概念在Netlogo中实现障碍物规避（海龟头与由补丁构成的墙）

我们如何将Netlogo海龟的标题转换为直线方程（y=mx+c），以便将其与另一直线方程（例如表示墙的面片）进行比较

我需要把海龟的头部转换成直线方程。然后将标题线方程与墙的线方程进行比较（墙具有固定的x或y，具体取决于墙是垂直还是水平） 库中有一个截取行示例代码（我不太理解），它使用移动段。我想我想要的是更简单一点。也许更好的起点是我在其中一个论坛上找到的下面的代码

报告计算线[x y角度]
让我来谈一谈角度
让我
让B-1
设C（-m*x+y）
报告（列表A、B、C）
结束

为了“读取”当前海龟头部的x和y值并将其输入方程式，必须做些什么？类似地，如何将一组已着色以表示墙的面片转换为线方程，用于检查可能的交点（在标题线方程和墙线方程之间）？ 例如，我使用下面的代码创建了一条灰色面片的线/段来表示墙 如果它是直的，一定有办法把它转换成一个直线方程（它会 一个固定的y值-因此我只需根据海龟头部的直线方程“测试”x值。（在模拟环境中，总共有4堵墙-2堵垂直墙和2堵水平墙）

使用[abs pycor=10][set pcolor grey]询问修补程序
用[abs pycor=11][set pcolor grey]

询问补片，

计算线的参数中的
x
和
y
指海龟的当前位置，以及
角度
海龟当前航向与x轴之间的角度，以零“东”逆时针测量我不知道为什么会有
B
，它被简单地设置并返回为-1，所以更简单的版本会是

to-report calculate-line [x y angle]
  let m tan angle  ; the slope
  let c y - m * x   ; the constant
  report (list m c)
end

然而，NetLogo测量海龟的
航向
是从垂直轴顺时针方向，零“北”，所以我们需要在确定其角度之前调整航向。最简单的方法是将航向增加90度，顺时针旋转所有东西，因为这会使海龟移动（比如说）NE移动SE，因此反转坡度符号，我们需要取结果的负数。最后，如果让海龟自己确定直线，它只需填写自己的位置和航向

然后我们就以

to-report calculate-line
  ; We need to remember that NetLogo measures 
  ; heading from the vertical axis, while the
  ; tan function assumes an angle measured from
  ; the horizontal axis. Thus we rotate the
  ; heading 90 degrees before taking the tan.
  ; also we deal separately with headings of 
  ; 0 and 180, where the slope is "infinite",
  ; and headings of 90 and 270, where the slope
  ; is zero.
  let m 0
  (ifelse (heading mod 180 = 0) [set m 10e16] ; m is "infinite"
  (heading mod 90 = 0) [set m 0]
  [set m (- tan (heading + 90))])
  let c ycor - m * xcor
  report (list m c)
end

ask one-of turtles [show calculate-line]

通过这种方式，海龟填写自己的坐标和航向。请注意，我们将沿轴线的航向视为特例，并使和“无限”（垂直）坡度非常大

如果你有四个墙，你需要小心地测试，这条线不与一个垂直于它的界限的墙相交。而且，如果你用墙的PXCOR和Pycor来定义它的位置，记住十字路口会出现在墙的中间，也就是说，在斑块的中间。太多了！现在计算线更有意义了。下一个挑战是用可用的墙创建线方程。墙（形成平方面积）确实有固定的坐标，但有垂直或水平表示门或通道的“间隙”。我必须找到一种方法，为墙壁的每个部分建立一个方程式，每次将计算线标题与墙壁的进行比较，以检查交点。我假设所有的线方程式必须放在某个列表中r设置。正确吗？（我对Netlogo非常陌生）或者我应该创造出具有墙特征的海龟，因为如果我使用面片，我将不得不使用pxcor等作为线方程，而不是xcor——当比较两条线的交点时，我最可能需要xcor。不确定什么是解决这个难题的正确方法。如果墙有固定的e> pycor

，则它是一条水平线，因此斜率为零。它的方程简单地是

y=10+0*x

，或

y=10

。类似地，x=10的垂直墙会有一个“无限”斜率，方程

x=10

m

是墙的斜率，而不是墙的头。所有数字都是实数NetLogo中的（十进制）数字。有些，如面片坐标，仅采用整数值。NetLogo中没有整数算法。涉及整数值的计算仍然以实数计算（例如，3/2=1.5）此外，如果一堵墙的pxcor=11，你可以指定左边的方程是x=10.5，右边的方程是x=11.5。现在海龟也有一个大小和形状，所以如果你想在海龟的边缘和墙的边缘之间发生碰撞，那么它是b根据海龟的形状，生态系统要复杂一些。