Node.js Amazon Alexa，ROS在本地运行

我使用端口8081上的roslibjs在我的机器人上本地运行服务器，端口9090上的a（rosbridge_服务器），我已经将alexa服务器连接到机器人上运行的ros服务，以向其发送命令（例如：从a点移动到B点）

我曾尝试使用定制隧道，但效果并不理想。 现在我正在尝试使用ngrok转发运行在8081上的alexa服务器，这样我的alexa技能工具包就可以与之通信

当我在alexa skills kit上测试我的技能时，请求被正确发送。然而，当我使用回声测试语音命令时，我收到一个错误

是否有其他方式将alexa skills kit（远程运行）与alexa应用程序服务器（本地运行）连接起来

以下是我用于此目的的github回购的链接：

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我的目标是使用amazon echo通过语音命令控制机器人（在ROS上运行）。

看看我的导师写的这个项目：创建语音控制的无人机。我没有参与这个项目，但听起来正是你想要的。有一个有用的资源图，可以将Amazon的服务混合在一起