Opencv 从两个二维点重建三维点？

OpenCV包含很多对立体相机三维重建的支持。在我的例子中，我有两个摄像头，我想知道某个点的三维坐标

我所拥有的：

两幅图像上点的像素坐标

已知的内部和外部摄像机参数

我想要的是：

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在3D中坐标此点

我不知道opencv是否对此有构造。然而，我知道你可以使用正弦定律的角度-侧角来构造平行于相机的线性距离，使用点->相机->其他相机的内角作为参考点

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然后，一旦获得距离，就可以使用相同的构造计算垂直定位：从死点到该点相对于任一摄像机的上下距离计算角度，到第一步中找到的对象的距离，并且可以使用90度作为该假想点之间的角度（位于与相机水平的物体上方）和物体。

我在另一个问题中回答了相同的问题

如果你有外部参数，那么你就有了相机姿势。使用相机姿势和2D点，你可以投影3D点（如果2D点和外部参数正确，每个相机的结果应该是相同的）。你只需要将姿势转换为单应。我在我链接的帖子中对此进行了解释

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祝你好运！

如果你没有从两个视图对点进行三角剖分的经验，你应该读这本书。在这本书中，描述了一种线性三角剖分方法，该方法非常容易实现，具有2D点对应、相机姿势和相机校准

给出了该方法的示例代码，它基于上述书籍

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然而，必须满足一些非常重要的条件。首先，相对于极线约束，测量点对应必须是正确的

x*E*x'=0

。其次，光线之间的角度应大于几度，例如2度。

您的答案处理的情况与此不同据我所知。