使用OpenVR TrackedCamera进行OpenCV立体校正和块匹配

我正在尝试为安装在Valve Index VR耳机上的立体摄像头创建图像的视差图。我正在使用OpenVR和OpenCV。OpenVR允许使用IVRTracketCamera接口访问摄像头。为了执行OpenCV StereoBM，需要校正左右图像

我的第一个问题：
OpenVR允许使用GetVideoStreamFrameBuffer（）获取帧。此方法允许传递EVRTrackDCameraFrameType，可以是扭曲的、未失真的或最大未失真的。不同的框架类型意味着什么？我是否可以假设在使用未失真或最大未失真帧类型时，帧已被校正到公共平面上

第二个问题：
如果框架尚未校正为公共平面，如何进行校正？有了OpenVR，我可以使用GetCameraIntrinsics（）为每个单独的相机获取相机内部信息，再次提供EVRTracketCameraFrameType。我还可以使用GetArrayTracketDeviceProperty（Prop_CameraRaditorTionCourties_Float_Array）获取每个摄像机的失真参数。现在，OpenCV的stereo整流（）缺少两个参数：

是否可以从OpenVR获取这些参数

R – Rotation matrix between the coordinate systems of the first and the second cameras.
T – Translation vector between coordinate systems of the cameras.