Opencv 如何从图像序列计算相对比例？

我正在尝试从2D序列估计相机姿势（带比例）。我使用以下代码估计序列中每对相邻图像的相对姿势：

Mat essentialMatrix = findEssentialMat(pointsB, pointsA, focalLength, principlePoint, RANSAC, 0.999, 1.0, mask);
recoverPose(essentialMatrix, pointsB, pointsA, rotationEstimate, translationEstimate, focalLength, principlePoint);

点SA和点SB是帧A和帧B中特征的二维位置

我想计算每个帧的变换，以获得世界坐标。为此，我将把相对姿势矩阵连接在一起。但是，在连接之前，我需要确定相对比例

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我的问题是，如何计算图像序列中相对姿势的相对比例？我可以使用solvePnPRANSAC API吗？

不过有点晚了。但最简单的解决方案是拍摄一对图像和其中的两个特征。然后对各个图像帧中的特征进行三角剖分，然后在各个帧中获取从第一个特征指向第二个特征的向量，并获取比率。我认为这将解决问题。

不过有点晚了。但最简单的解决方案是拍摄一对图像和其中的两个特征。然后对各个图像帧中的特征进行三角剖分，然后在各个帧中取从第一个特征指向第二个特征的向量，并取比率。我认为这将解决问题