Opencv 为什么Charuco板检测有时会失败得惊人？

我试图找到三维空间中多个监视器的位置。为此，我展示了charuco板，并拍摄了整个设置的简短视频。此处的示例帧（从4k向下裁剪以保护隐私）：

代码逐字取自OpenCV charuco教程：

我所做的唯一改变是，我从一本大阿鲁科词典的不同部分创建了所有六块板，这样每个标记都是唯一的

校准报告错误为3-4（我相信是以像素为单位的，所以在4k视频上也不算太糟糕）

90%的情况下，这种方法可以正常工作，但在某些帧中，检测失败的原因非常明显，如上图右下角的屏幕所示。请注意，实际的Aruco标记（红色角、绿色边框、蓝色ID）检测良好，但程序无法检测charuco板的姿势（绿色标记、rgb轴）。这种情况偶尔会发生一两帧，但我更希望它根本不会发生

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有什么想法吗？

有什么结果吗？@alcor-nope。。。我只是扔掉了带有异常值结果的帧。明白了，还是要感谢你