使用OpenCV和将图像投影到地面的扭曲器粘贴航空图像

有人做过这样的事吗

我使用OpenCV粘接器的问题是，它会扭曲全景图的图像，这意味着当人们离开第一幅图像时，图像会拉伸很多

据我所知，OpenCV还构建了一个假设，即相机处于相同的位置。我正在寻找一点关于这方面的指导，如果它只是我需要改变的整经机，或者我也需要放松这个关于相机位置在那之前被固定的测量

---

我注意到opencv也使用了一个束调节器，它是否使用了相同的假设，即相机是固定的？

航空图像拼接

遥感和数字地理中使用的图像扭曲例程（例如，生成geotiff文件或更一般地说）依赖于以下两个方面：

估计相对图像运动（通常使用一些飞机运动传感器（如惯性测量装置）进行改进）

观测场景的数字高程模型的可用性

这允许估计每个测量像素在地面上的精确投影。 此外，这远远超出了OpenCV内置缝合器所能提供的功能

OpenCV的缝合器

OpenCV的

Stitcher

类确实致力于从同一点采集图像的组装。 这不会太糟糕，除非函数尝试只估计一个旋转（以便更稳健），而不是简单的同音字（这就是固定摄影机假设会咬你的地方）

然而，它添加了更多在全景创建环境中有用的功能，特别是图像接缝切割检测部分和重叠区域中的图像混合

你能做什么

使用航空传感器时，通常假设（创建正射影像时除外）摄影机-场景距离足够大，以便可以通过同形图接近帧间变换（特别是在应用程序不需要非常精确的全景图时）

您可以尝试自定义OpenCV的缝合器来替换变换估计，并使用扭曲器来处理同形图而不是旋转。

---

我无法猜测这是否困难，因为在大多数情况下，这将包括使用中间变换结果和绕过最终旋转估计部分。不过，您可能还需要修改捆绑调整器。

谢谢。它准确地概括了我们的问题。我们有Imu数据，但当投影到地面时，其尺寸不够大，边界不对齐，这导致我们需要对所有图像进行地理参考，并使用gdal平移、扭曲等。我们开始寻找一个束调整器来优化imudata，这样我们就不需要对每个图像进行地理参考。束调整器更新相机的内部和外部参数。因此，它可以在您的情况下工作。然而，重投影误差估计可能需要修改以使用翘曲功能。我们正在运行并行跟踪，使用ceres束调整器根据特征匹配和一些地面控制点的观测更新IMU的外部参数。然后我们可以基于此扭曲每个图像。（我们有摄像机校准的内在参数）。然后，当我们知道与特征匹配观测值相关的确切外部参数时，我们可以使用gdal视网膜实际创建地图数据。我们对这方面的很多内容都是新手，因此如果您对咨询/验证我们的管道感兴趣，欢迎您写信给我pks@s-创新网