在OpenCV中绘制平面的法向量

我用二维条码来识别三维空间中的一个平面，我想画出它相对于中心的法线

这是我用来计算法线的代码

def compute_normal(camera, board, bounds, frame):
    extrinsics, ip, op = get_extrinsics(camera, frame, board, bounds)
    extrinsic = extrinsics[0]

    if not extrinsic: return [], None

    camera_transform = M_from_extrinsic(extrinsic)
    transformed_board = transform_board(board, camera_transform)

    # change this to be the corners of any board, not just 4-square

    p1 = transformed_board[3][:3]
    p2 = transformed_board[6][:3]
    p3 = transformed_board[8][:3]

    l1 = p2 - p1
    l2 = p3 - p1

    normal = np.cross(l1, l2)

    return normal, extrinsic

board

仅仅是一个3xN的对象点数组（一切都由solvePnP支持）。点p1、p2、p3是理想校准板的左上角、右上角和左下角。圆圈点是我选择用于计算的点。其他几点是没有考虑到这个问题的更多角落

在我计算了法线之后，这就是我绘制它的方式

normal, extrinsic = compute_normal(camera0, board0, [[0, 4]], im)

if len(normal):

    projected_center, jac0 = cv2.projectPoints(board_center, extrinsic.rvec, extrinsic.tvec, camera0.mtx, camera0.dist)
    projected_norm, jac1 = cv2.projectPoints(np.array([normal]), extrinsic.rvec, extrinsic.tvec, camera0.mtx, camera0.dist)

    origin = clean_image_points(projected_center.reshape(1, 2))[0]
    vec = clean_image_points(projected_norm.reshape(1, 2))[0]

    cv2.arrowedLine(im, origin, vec, (0, 255, 0), 5)

然而，我得到的结果是这样的

如您所见，绿线指向某个应该指向屏幕的方向，因为电路板或多或少正面对着相机

我可以确认，由于我在其他几个地方使用它，因此计算外部变量的工作正常。我只是不确定正常的计算和绘图

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谢谢你的帮助

这本身不是一个答案，但是您可以为自己的调试实时流化输出吗？你可能会注意到，当你右转时，箭头向左移动（x轴为负数），或者它似乎沿着对角线镜像（y和x值切换）。

是的，我想我很快会尝试一下。唯一的问题是它是一个4K的feed，而我的笔记本电脑没有那么快。试着通过2x pyrDown缩小尺寸，或者在imshow之前调整尺寸。交叉发布：。请每个社区都应该诚实地回答问题，而不浪费任何人的时间。