计算机视觉真实世界大小像素大小，opencv

我的目标是在地面车辆机器人上安装一个网络摄像头，让它识别车道并在车道之间行驶。为了在图像中寻找合适大小的线（车道），我试图学习如何将真实世界对象的大小转换为图像像素大小

如果我安装usb摄像头，使其离地面的高度是已知的固定垂直距离，并且摄像头镜头中心之间的角度是固定的，那么如何将真实世界对象的大小与图像中的像素数关联起来

我的相机离地板有两英尺高。如果我将y轴定义为从地板向上，我的相机位于y轴上的真实世界坐标（x=0，y=2英尺，z=0）。它在水平xz平面下有15度角，这意味着我的相机向下指向地板

我拍了一张地板上亮绿色胶带的照片。这带子有3英尺长，2英寸宽。如何将3英尺长、2英寸宽的对象转换为像素尺寸？如何计算图像中代表3英尺的像素数？我试图辨认出大致尺寸的线条

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提前感谢您的帮助。

2D图像是3D场景的投影。如果您知道到图像中每个对象的距离，简单三角法会给出相对比例。通常情况下，将使用两台摄像机，通过立体校正来构建深度图，以“理解”3D场景。如果可以控制场景的某些方面（如车道线等），这可以简化。呃，我是否遗漏了什么？你问我如何计算在我的图像中有多少像素代表3英尺？当然，答案是你计算（以像素为单位）图像中3英尺线的长度，并由此（轻松地）计算出局部像素与英尺的比率。我想你要做的是校准你的相机。