Opencv 摄像机校准

我正在使用OpenCV，这是一个全新的东西

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我有一个场景，我投射在墙上，我正在建造一种有摄像头的机器人。我想知道如何处理图像，以便获得相机跟踪的水滴坐标的真实值？

首先，您需要校准相机的固有特性。使用印在纸板上的棋盘格图案来实现这一点，OpenCV有实现这一点的方法，尽管也有完成这一点的工具。 为了得到一个想法，我编写了一些python代码来从实时视频流进行校准，将纸板沿相机以不同的角度和距离移动。请看这里：

然后需要校准相机的外部，即相机wrt的位置。你的世界坐标。您可以在墙上放置一些标记，定义这些标记的三维位置，并让OpenCV为此校准外部标记（CVFinDextrinsicCameramRams2）。 在我的示例代码中，我计算外部wrt。棋盘格，以便我可以在相机的正确透视下渲染茶壶。你必须根据自己的需要来调整

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我假设你只投射到一个平面上。您必须知道几何体才能获得检测到的水滴的三维坐标。然后，您可以在相机图像中找到斑点，并了解内在、外在和几何体，您可以根据内在/外在为相机中的每个斑点投射光线，并计算每个此类光线与已知几何体的交点。然后，交点就是水滴投影到的世界空间中的3D点。

您使用的是一个摄影机还是两个摄影机？所有的斑点都在墙上吗？这些斑点是标准化的颜色和形状还是可变的？嗨，我用的是一个摄像头。水滴在墙上，但我在我的s/w中得到了水滴的图像提要。这些斑点总是黑色的，圆形的。如果你买得起的话，就买XBox Kinect（145美元）。它会让你的生活变得更简单（即，如果你的目标不是运动的结构）。