Opencv 基于模型的姿态估计

我想使用opencv来估计know 3D对象的姿势。如果三维模型的点和它们在图像上对应的点已经给出，我可以使用solvePnP。我的问题是：如何找到已知的3D模型与其在图像上的投影之间的对应关系？ 非常感谢

poseMatrix=solvePnP（objectPoints，imagePoints）

imagePoint_computed=objectPoints[i]*poseMatrix*cameraMatrix

找到j在哪个位置

imagePoints[j]~=计算的imagePoint\u

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objectPoints[j]和imagePoints[i]是对应的点。

一旦3d模型中的点与场景中的点匹配，就必须应用cv:：FindHostography（）。此函数计算一个矩阵，该矩阵将三维模型中的任意点投影到场景中。实际上，单应性计算只需要4个匹配项。

这一直困扰着我，所以我一直在寻找。 SoftPOSIT算法就是您想要的。

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有一个matlab实现，一些人已经翻译成c/c++

你所说的通信是什么意思？你是在说增强现实吗？我不是在明确地说AR。AR可以是需要姿势估计的用例之一。通过通信，我的意思是，已知3D模型的哪个点投影到图像上的哪个点。比如在这个博客里。三维模型的点是已知的，并且投影到图像上的该三维模型的点也是已知的。我希望我能很好地解释它。但是solvePnP不一定要有相应顺序的objectpoints和imagepoints吗？这就是问题所在，他不知道哪个图像点对应哪个对象点。您可以运行一些循环来尝试不同的通信，但这并不可靠。