如何使用Kinect在OpenCV中获取深度值并转换为毫米？

我让VS2010运行OpenCV 3.2.1和kniect

我正在使用来自的教程

（Kinect面朝墙壁，一米多远）

我听说这些值实际上是两个像素？我真的不明白

以下是我到目前为止的理解：

我抓起一个深度帧并将其存储在一个名为depthMap的矩阵中。矩阵的大小现在是640*480。我使用代码depthMap.at（0,0）从第0行第0列获取第一个深度值。但是没有得到毫米的结果，我得到了83690629！这比我期望的10000的最大值差了很多

---

如何将这些值转换为毫米，以便使用它们？谢谢

深度贴图数据为单通道无符号16位。

---

尝试将

int

替换为

CV\u 16UC1

我目前正在使用kinect（+OpenNi+OpenCv），我不知道您是否仍在处理您的问题

我尝试了完全相同的代码，但使用了

depthMap.at（I，j）

，效果非常好，给出了以mm为单位的值（当我距离kinect 50 cm时为502）

问题是：我不知道深度价值是如何传递的，我在互联网上看到了很多相互矛盾的信息。为什么是2像素？为什么要转换成十六进制

我相信我不是一个在理解这些基本原则上苦苦挣扎的人。那么，有人有关于kinect深度的可靠文档吗

（我读到了stephane Magnenat/Nicolas Burrus公式：11位的kinect原始数据，添加了一些几何元素等等……但OpenNi是否已经处理了这些问题并提供了现有的深度？？）

请随意评论。

---

干杯。

检查正确的数据类型、调试模式，然后检查具有矩阵的断点，然后检查文件数据类型。

深度值存储在11位中，封装在16位变量中。 因此，在访问矩阵时，必须提供正确的元素数据类型。 正如前面所回答的，您可以使用

depthMap.at（i，j）

，但您必须确保

unsigned short

在所有编译器中都是16位长的。 我更喜欢使用

uint16\t

数据类型

此外，根据您选择的openni PIXEL_格式，存储在矩阵中的深度值可以是：

• 以毫秒为单位-openni:：像素\格式\深度\ 1毫米
• 以十分之一毫秒为单位-openni:：像素格式深度100μm

您可以使用

void openni:：VideoMode:：setPixelFormat（PixelFormat）

功能设置像素格式

如果您想要更精确的数据（

PIXEL\u FORMAT\u DEPTH\u 100\u UM

）以毫秒为单位，可以将其转换为float并除以10：

uint16_t redValue = depthMap.at<uint16_t>(i,j);
float myVal = ( (float) redValue ) / 10.0f;

uint16\u t redValue=depthMap.at（i，j）；
float myVal=（（float）redValue）/10.0f；

也许Kinect离墙壁太近，距离不足一米？我知道限制就在附近，如果不是那样的话。还可以看到na，它不在一米以下，因为我得到了相同的值，但当它离我们2-3米远的时候会稍微高一些。有人对我说，我需要将“depthMap.at（0,0）”更改为“depthMap.at（0,0）”，结果值是（83690629），实际上是两个像素，我应该转换为十六进制？（489102879=0x1d271e1f）不知道他在说什么。但我仍然得到相同的价值观，不知道如何最好地解释它们。

rows: 480 cols: 640
depth: 1157
rows: 480 cols: 640
depth: 1157
rows: 480 cols: 640
depth: 1157
rows: 480 cols: 640
depth: 1157 

rows: 480 cols: 640
depth: 83690629
rows: 480 cols: 640
depth: 83690629
rows: 480 cols: 640
depth: 83690629
rows: 480 cols: 640
depth: 83690629
rows: 480 cols: 640
depth: 83690629

uint16_t redValue = depthMap.at<uint16_t>(i,j);
float myVal = ( (float) redValue ) / 10.0f;