给定OpenCV中的立体视差贴图，如何找到左右图像之间的真实像素偏移（每像素）？

我已经成功地使用OpenCV 2.4.5中的cv:：立体声GBM类创建了一个令人满意的视差图，具有256个不同的视差级别。我已经将所有视差值除以16，如文档中所示，但最终的贴图不可能包含“真实”的视差：如果我将计算的视差（x+d）添加到（x，y）像素的水平维度上，则另一个图像中的结果坐标（x+d，y）对应于完全不同的像素

我想问题是因为我最初将立体GBM参数化为256个视差级别，但实际的最大视差（以像素为单位）要小得多。因为我不知道实际的最大视差，所以我不能相应地标准化由GBM计算的值

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我需要实际视差值来计算密集立体对应（三角测量和3D重建所需）。

我也有同样的问题，我就是这样解决的：

您的实际（原始）差异是立体声GBM类作为输出给出的。您只能缩放它，以便以图像格式查看它

为了获得左图像和右图像的对应像素，按原样使用由立体gbm类给出的视差矩阵。这意味着，您不应该将其缩放为图像格式的视图。然后你会得到相应的点

但在访问这些值时要小心。数据类型为

\u int16

。如果使用错误的数据类型，您将遇到异常

这是您将对相应点执行的操作：

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假设

I1

是您的左图像，

I2

是您的右图像，

d

是某行

i

和某列

j

的视差值，那么，

I1（i，j）

和

I2（i，j-d）

将是相应的点，假设水平立体。

我做了一些测试，当你将SGBM的输出除以16时，就会得到真实的视差。这里您可以看到-128到128和-128到256视差的两个视差输出直方图：（显示的视差除以16）

您可以看到-50和128之间的中间区域是等效的。因此，num_dispation和min_dispation的值不会影响SGBM的缩放输出

请注意，视差是由所用相机的基线和焦距缩放的。因此，如果您使用多个立体对图像中的多个视差贴图，则每个视差贴图都会根据该对图像的基线进行缩放，并且如果特定焦距使用了不同的摄影机，则会进行缩放