Opencv 确定机器人相对于另一物体旋转的角度

我目前正在做一个项目，我需要确定一个机器人，上面有一个阿鲁科标记，是否需要旋转到某个方向，以使它的前面指向一个特定的物体，因为它的中心点是已知的。所以基本上，我得到的是球的中心点和四个角点

我在这里举一个例子来说明我所说的图像。 注意标记纸板上画的小箭头。它显示了机器人的正面

最后：我有一台可以捕捉帧的相机，程序会打印出旋转矢量。出于某种原因，在每一帧中，值都是不同的，即使我故意让机器人保持在相同的位置。有人能解释一下wy可能是什么吗

非常感谢

编辑：我已对旋转向量波动的问题进行了排序；现在我只需要弄清楚如何使用它的输出来获得机器人的方向，也就是说，相对于一个球（我有它的中心点），这显然是通过X轴完成的

我正在添加另一个图像，它显示x轴为红色，y轴为蓝色，z轴为绿色。向量的类型为cv:：Vec3d

首先，一些代码：

std::vector<cv::Vec3d> rvecs, tvecs;
cv::aruco::estimatePoseSingleMarkers(corners, 0.05, CAMERA_MATRIX, DISTORTION_COEFFICIENTS, rvecs, tvecs);

std:：向量rvecs，tvecs；
cv:：aruco:：estimatePoseSingleMarkers（角点，0.05，摄像机矩阵，畸变系数，rvecs，TVEC）；

图中显示了我的意思：

---

您能提供一些代码吗？您如何确定找到的四个点的顺序/方向正确，以及如何确定该旋转矢量？（我假设旋转向量=机器人面对的方向和它需要面对的对象之间的角度？@ELRG我已经在我的原始问题中添加了更多细节。好了，现在你有一个x轴指向你的机器人，你需要将它指向球。我对ArUco还不太熟悉，所以无法给出实现技巧，但如果你能找到一个从机器人中心到球中心的向量，并将x轴向量与此对齐，你将指向球。你能提供一些代码吗？您如何确定找到的四个点的顺序/方向正确，以及如何确定该旋转矢量？（我假设旋转向量=机器人面对的方向和它需要面对的对象之间的角度？@ELRG我已经在我的原始问题中添加了更多细节。好了，现在你有一个x轴指向你的机器人，你需要将它指向球。我对ArUco还不太熟悉，所以无法给出实现技巧，但如果你能找到一个从机器人中心到球中心的向量，并将x轴向量与此对齐，你将指向球。