Openni Kinect校准和深度图像

我已经开始研究PCL及其用于Kinect的SDK。我有一个非常基本的问题。我已经使用带有棋盘格图案的RGBDemo作为控制图像校准了RGB和IR相机。我已经收到了失真系数和偏移量。我在使用系数接收校准点云时遇到问题

我想弄明白的是接收输入深度图像以实现校准模型的过程。我找到了带有

getDepthMetaData（）.Data（）

函数的

openni_包装器：：DepthImage

类，该函数提供以毫米为单位的深度

这是原始深度吗

---

如果没有，是否有其他功能可以在不使用PCL事先校准的情况下接收原始深度图像？

这听起来像是grabber教程中提供的信息：

您可以将教程更改为使用以下任一选项：

void (const boost::shared_ptr<openni_wrapper::DepthImage>&)
//This provides the depth image, without any color or intensity information

void（const boost:：shared_ptr&）
//这提供了深度图像，没有任何颜色或强度信息

或

void（const boost:：shared_ptr&，const
boost:：shared_ptr&，float常量）
//当注册此类型的回调时，抓取器将发送两个RGB图像
//深度图像和常数（1/焦距），如果需要
//想做你自己的视差转换。

在代码中，这变成：

#include <pcl/io/openni_grabber.h>

class KinectGrabber
{
public:
 void cloud_cb_ (const boost::shared_ptr<openni_wrapper::DepthImage> &depthImage)
 {
    // Do something with depthImage
 }

 void run ()
 {
   pcl::Grabber* interface = new pcl::OpenNIGrabber();

   boost::function<void (const boost::shared_ptr<openni_wrapper::DepthImage>&)> f =
     boost::bind (&KinectGrabber::cloud_cb_, this, _1);

   interface->registerCallback (f);

   interface->start ();

   while (//place something to stop on)
   {
     //boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::seconds (1));
     // or other function
   }

   interface->stop ();
 }
};

int main ()
{
   KinectGrabber v;
   v.run ();
   return 0;
}

#包括
类动态抓取器
{
公众：
无效云（const boost:：shared_ptr&depthImage）
{
//用depthImage做点什么
}
无效运行（）
{
pcl:：Grabber*接口=新pcl:：OpenNIGrabber（）；
boost：：函数f=
boost:：bind（&KinectGrabber:：cloud\u cb\u，this，\u 1）；
接口->寄存器回调（f）；
接口->开始（）；
while（//放置要停止的对象）
{
//boost：：this_线程：：sleep（boost：：posix_时间：：秒（1））；
//或其他功能
}
接口->停止（）；
}
};
int main（）
{
电动抓取器v；
v、 运行（）；
返回0；
}

那么我们不能使用PCL和OpenNI获得未校准的图像吗？我已经试过了，这似乎已经为我们提供了最终校准的深度图像，深度单位为mm。根据指南，原始深度图像的值应为0-2047（11位）。

#include <pcl/io/openni_grabber.h>

class KinectGrabber
{
public:
 void cloud_cb_ (const boost::shared_ptr<openni_wrapper::DepthImage> &depthImage)
 {
    // Do something with depthImage
 }

 void run ()
 {
   pcl::Grabber* interface = new pcl::OpenNIGrabber();

   boost::function<void (const boost::shared_ptr<openni_wrapper::DepthImage>&)> f =
     boost::bind (&KinectGrabber::cloud_cb_, this, _1);

   interface->registerCallback (f);

   interface->start ();

   while (//place something to stop on)
   {
     //boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::seconds (1));
     // or other function
   }

   interface->stop ();
 }
};

int main ()
{
   KinectGrabber v;
   v.run ();
   return 0;
}