Parameters Kinect：将深度数据从2D取消投影到3D

我回顾了其他讨论，但我不清楚，我为我的无知道歉，并提前向您表示感谢

我正在使用kinect处理深度流和骨骼关节。我想将Kinect提供的深度图像从2D取消投影到3D，以便在空间中构建曲面

这个过程很简单，我从Daniel Herrera Toolkit获得了Kinect的内在参数，并制定了一个转换公式：

% Set 1000 to convert the raw depth value to meters.

zw = z_w  / 1000;

xw = (xv - cx) * zw / fx;

yw = (yv - cy) * zw / fy;

深度相机焦距，由Daniel Herrera从Kinect工具箱中获取

fx = 579.83; % in axis x

fy = 586.73; % in axix y

cx = 321.55;  % optical center x

cy = 235.01;  % optical center y

zw = depth by kinect (mm)

和

xv

和

yv

对应于二维图像坐标，

xw

，

yw

，

zw

对应于以米为单位的对象坐标，原点位于传感器位置（0,0,0）

但并非所有的结果都是好的

我评估一个点，将我的结果与Kinect在我的应用程序中提供的头部3D坐标进行比较：

根据3D骨骼跟踪器

头部=[-0.0047,0.3932,1.4592]

（三维坐标，单位为米）

根据我的职能：

xv =  313

yv =  115

zw = 1360

unproject(xv, yv, zw)  

POS3D=[-0.4809 0.1794 1.3500]

（以米为单位的三维坐标）

正如您可以观察到的，这两个结果是不同的，主要是在x分量上

我的问题是公式是否错误，或者我使用的任何参数是否过大。 如果是这样的话，你能和我分享一下这个功能吗

另一个问题是，骨架3D数据是否需要后处理才能使用

谢谢

虽然这个公式看起来是正确的，但有些地方出了问题，因为如果我将它与提供的值一起使用，我会得到完全不同的结果。但即使它是正确的，也可能与您从MSSDK骨架跟踪中获得的位置不同

这取决于用例。例如，如果不过滤结果，您可能会产生强烈的抖动（见上文）。但在某些情况下（如找到ROI），不需要进行后处理

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因为z坐标也不同，这不仅仅是因为你的公式。你没有告诉任何框架（NITE？Kinect SDK？…），因此很难猜测到底发生了什么。嗨，Simson，很抱歉，我忘了说我使用MS Kinet SDK，而且颜色和深度图像之前已注册。谢谢