Fanuc Karel（基于Pascal）需要帮助

我项目的任务是通过语音操纵fanuc robot…问题在于我在机器人控制器karel中的第二个代码…首先，机器人在tcp/ip上以整数的形式获得命令后，不知何故它将其存储在缓冲区中，所以下一次我启动程序时，它会从上一个会话运行命令而不运行..这可能非常危险..所以我在前面的karel过程中找到BYTES_并尝试清除端口，但它不会工作。下一个问题是条件循环…我已经尝试运行多个命令，只要有服务器连接与循环重复…直到…但这也不会工作。请我需要帮助…不知道下一步做什么…提前感谢大家！这是我在卡雷尔的代码

PROGRAM nikola
%NOLOCKGROUP
%NOPAUSE = ERROR + COMMAND + TPENABLE



VAR
  i,n,tmp_int,STATUS:INTEGER
  file_var:FILE
  vox_str:STRING[128]
  stat,n_bytes,entry,prog_index:INTEGER
  FINISHED:BOOLEAN
  ----------------------VANJSKE RUTINE-------------------------
  ROUTINE OPEN_FILE_(FILE_ : FILE; TAG_ : STRING) FROM LIB_FILE
  ROUTINE CLOSE_FILE_(FILE_ : FILE; TAG_ : STRING) FROM LIB_FILE
  ROUTINE WRITE_(STRING_ : STRING) FROM LIB_FILE
  ROUTINE HANDSHAKING_(ID_ : STRING; TIP_: STRING) FROM LIB_FILE
  --------------------------------------------------------------

  BEGIN
  SET_FILE_ATR(file_var, ATR_IA)
  --set the server port BEFORE doing a CONNECT
  SET_VAR(entry, '*SYSTEM*','$HOSTS_CFG[5].$SERVER_PORT',12350,STATUS)
  stat=SET_PORT_ATR (PORT_1, ATR_READAHD,1)

  --Spajanje tag-a
  WRITE TPDISPLAY('Uspostava veze sa R2...',CR)
  CLOSE_FILE_(file_var,'S5:')
  OPEN_FILE_(file_var,'S5:')

  IF IO_STATUS(file_var)<>0--inpput,output,value have to be 0 if there is connection established
  THEN FINISHED=TRUE
  ENDIF

  REPEAT
   BYTES_AHEAD (file_var, n_bytes, STAT)--catching number of bytes ready to be read
   IF (n_bytes >= 1) THEN --if there is byres to be read
   READ file_var(vox_str::1) --read byte by byte
   stat=IO_STATUS (file_var) --status of operation
   ENDIF
   UNTIL stat <> 0 --continue until there is no bytes



 REPEAT
   FINISHED=FALSE
  --Reading Command "Robovox go up" 
   REPEAT
   BYTES_AHEAD (file_var, n_bytes, STAT)--catching number of bytes ready to be read
   IF (n_bytes >= 1) THEN --if there is byres to be read
   READ file_var(vox_str::1) --read byte by byte
   stat=IO_STATUS (file_var) --status of operation
   ENDIF
   UNTIL stat <> 0 --continue until there is no bytes
   --
   IF (n_bytes = 0) THEN --is there is no bytes
   READ file_var(vox_str::3)
    ENDIF
   IF UNINIT(vox_str) THEN
    vox_str=''
   ENDIF
   IF (vox_str='120') THEN
   CALL_PROG('NIK_UP',prog_index) 
   ENDIF

--Reading command "Robovox go down"
   REPEAT
   BYTES_AHEAD (file_var, n_bytes, STAT)--catching number of bytes ready to be read
   IF (n_bytes >= 1) THEN --if there is byres to be read
   READ file_var(vox_str::1) --read byte by byte
   stat=IO_STATUS (file_var) --status of operation
   ENDIF
   UNTIL stat <> 0 --continue until there is ni bytes
   --
   IF (n_bytes = 0) THEN --if there is no bytes
   READ file_var(vox_str::3)
   ENDIF
   IF (vox_str='130') THEN
    ENDIF
   CALL_PROG('NIK_DOWN',prog_index)
   ENDIF

 UNTIL (FINISHED=TRUE)


END nikola

节目尼古拉
%诺洛克集团
%NOPAUSE=错误+命令+TPENABLE
变量
i、 n，tmp_int，状态：整数
file\u var:file
vox_str:STRING[128]
stat，n_字节，条目，prog_索引：整数
完成：布尔值
----------------------万斯克芦丁-------------------------
例程从LIB_文件打开_文件（文件：文件；标记：字符串）
从LIB_文件关闭_文件（文件：文件；标记：字符串）
从LIB_文件执行例程写入（字符串：字符串）
从LIB_文件进行例行握手（ID_uu:STRING；TIP_uu:STRING）
--------------------------------------------------------------
开始
设置文件ATR（文件变量、ATR IA）
--在进行连接之前设置服务器端口
设置变量（条目“*SYSTEM*”，“$HOSTS\U CFG[5]。$SERVER\U PORT”，12350，状态）
stat=设置端口ATR（端口1，ATR读取，1）
--Spajanje tag-a
写入TPDISPLAY（'Uspostava veze sa R2…'，CR）
关闭文件（文件变量'S5:'）
打开文件（文件变量'S5:'）
如果IO_状态（file_var）为0——如果建立了连接，则输入、输出、值必须为0
然后完成=真
恩迪夫
重复
提前字节数（文件变量，n字节，STAT）--捕获准备读取的字节数
如果（n_bytes>=1），那么——如果要读取byres
读取文件_var（vox_str:：1）--逐字节读取
stat=IO_状态（文件_变量）——操作状态
恩迪夫
直到stat 0--继续，直到没有字节为止
重复
完成=错误
--读取命令“Robovox上升”
重复
提前字节数（文件变量，n字节，STAT）--捕获准备读取的字节数
如果（n_bytes>=1），那么——如果要读取byres
读取文件_var（vox_str:：1）--逐字节读取
stat=IO_状态（文件_变量）——操作状态
恩迪夫
直到stat 0--继续，直到没有字节为止
--
如果（n_bytes=0），那么——是否没有字节
读取文件变量（vox\u str:：3）
恩迪夫
如果未指定（vox_str），则
vox_str=''
恩迪夫
如果（vox_str='120'），则
调用程序（'NIK_UP'，程序索引）
恩迪夫
--读取命令“Robovox下降”
重复
提前字节数（文件变量，n字节，STAT）--捕获准备读取的字节数
如果（n_bytes>=1），那么——如果要读取byres
读取文件_var（vox_str:：1）--逐字节读取
stat=IO_状态（文件_变量）——操作状态
恩迪夫
直到stat 0--继续，直到有ni个字节
--
如果（n_bytes=0），那么——如果没有字节
读取文件变量（vox\u str:：3）
恩迪夫
如果（vox_str='130'），则
恩迪夫
调用程序（'NIK_DOWN'，程序索引）
恩迪夫
直到（完成=真）
结束尼古拉

您发布的代码很难阅读（缺少缩进），而且有些外观 奇数（例如，接近尾端：if（vox_str='130'）然后endif

所以…这是一个更一般的回答

尝试在开始时添加代码来初始化变量，看看问题是否存在 消失。如果它消失了，这意味着代码中有一些路径 没有设置一个或多个

i:=0； n:=0； vox_str:=''； 统计：=0； n_字节：=0； 分录：=0； 进步指数：=0

---

您可能还想读取

我使用此例程初始化缓冲区：

ROUTINE init_buffer
BEGIN
    WRITE('init buffer',CR)
    n_bytes=0
    REPEAT
        BYTES_AHEAD (file_var, n_bytes, STATUS) --Get number of bytes ready  to be read 
        WRITE('remaining byte:',n_bytes,' STATUS ',STATUS, CR)
        IF (n_bytes >= 1) THEN --there are bytes to be read 
            IF n_bytes>128 THEN
                READ file_var(init_bufs::128) 
                STATUS=IO_STATUS (rs232) --get the status of the read operation 
            else
                READ file_var(init_bufs::n_bytes) 
                STATUS=IO_STATUS (rs232) --get the status of the read operation 
            ENDIF
        ENDIF 
    UNTIL n_bytes = 0 --continue until no more bytes are left 
END init_buffer

---

你找到问题了吗？