Python 3.x 如何将关节索引映射到广义位置中的相应索引？

给定浮动的基本姿势和由相应关节索引排序的关节值列表，我想构造一个广义位置向量，这样我就可以

setPosition

plant

---

我知道广义位置的指数

0

到

7

对应于浮动底座姿势。如何计算每个关节的广义位置指数？根据我的实验，关节

i

的广义位置指数不仅仅是

i+7

Drake关节，所有关节都来自一个公共关节基类，有文献记载。该类有几个方法，num_velociates（）、position_start（）、num_positions（），它们为广义速度和广义位置向量提供索引