Python Raspberry pi 4通过usb串行传输至arduino，用于机器人车

我试图用一个带摄像头的覆盆子Pi、Arduino和l298n马达驱动器为一辆直线跟随车编码。我正在尝试让树莓Pi与Arduino使用USB串行通信，我有点挣扎

以下是我为Arduino提供的代码：

#定义leftEnable 6//EnA
#定义leftReverse 8//IN1
#定义leftForward 9//IN2
#定义rightEnable 5//EnB
#定义rightReverse 11//IN4
#定义rightForward 10//IN3
void setup（）{//将设置代码放在此处，以便运行一次：
pinMode（leftEnable，输出）；
pinMode（右启用，输出）；
pinMode（左反转，输出）；
pinMode（右反转，输出）；
pinMode（左前，输出）；
pinMode（右前向，输出）；
//仅为前进方向配置
数字写入（左反转，低）；
数字写入（右反转，低）；
数字写入（左前、高）；
数字写入（右前向，高）；
}
void loop（）{//将主代码放在此处，以便重复运行：
模拟写入（leftEnable，255）；
模拟写入（rightEnable，255）；
延迟（1000）；
//慢下来
模拟写入（leftEnable，200）；
模拟写入（rightEnable，200）；
延迟（1000）；
//停止
模拟写入（leftEnable，0）；
模拟写入（rightEnable，0）；
延迟（2000年）；
//右转
模拟写入（leftEnable，255）；
模拟写入（rightEnable，0）；
延迟（1000）；
模拟写入（leftEnable，0）；
模拟写入（rightEnable，255）；
延迟（1000）；
}

至于覆盆子：

导入序列号
导入时间
将numpy作为np导入
进口cv2
从picamera进口picamera
使用PiCamera（）作为src：
src.resolution=（640480）
src.framerate=20
src.shutter_速度=75000
输出=np.empty（（480640，3），数据类型=np.uint8）
虽然（正确）：
开始时间=time.time（）
src.capture（输出，格式='bgr'，使用\u video\u port=True）
灰色=cv2.CVT颜色（输出，cv2.COLOR\u BGR2GRAY）
灰色[灰色<50]=0
灰色[灰色>50]=255
顶部中心=np.平均值（np.式中（灰色[0]==0））
底部\中心=np.平均值（np.式中（灰色[-1]==0））
如果顶部中心-底部中心>25：
打印（“右转”）
elif top_center-bottom_center两端缺少串口命令。
在raspberry pi上像这样向串行端口发送命令

ser = serial.Serial()
ser.baudrate = 19200
ser.port = '/dev/ttyACM0'
ser.write(b'L') # send codes like 'L' for left,;'R' for Right

像这样阅读arduino上的命令

void setup() {
  // initialize serial:
  Serial.begin(19200);
}

void loop() {
  while (Serial.available() > 0) {
    if (Serial.read() == 'L'){
      // write code for left turn
    }
  }
}

提示：删除所有无关的空行。这会让你的代码滚动，让人很难理解。“我有点挣扎”不是问题。你在挣扎什么？代码在做什么？您希望代码做什么？请阅读这些页面并采取适当的措施，看看如何为这个网站写一个好的问题。