Python 发布者/订阅者

晚上好，我需要创建一个发布者，在从我以前的acuisite包中阅读了pointcloud2之后，它会发送给我。这是为了模拟实时执行

在rqt_图中，所有东西似乎都连接正确，但酒吧和酒吧似乎根本不通信

这是我的出版商：

#!/usr/bin/env python
import rospy

from sensor_msgs.msg import PointCloud2
import std_msgs.msg
import sensor_msgs.point_cloud2 as pcl2
import rosbag

def talker(msg):
    pub = rospy.Publisher('chatter', PointCloud2)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(1) #hz
    rospy.loginfo(msg)
    pub.publish(msg)
    rate.sleep()
 
if __name__ == '__main__':
    bag = rosbag.Bag('bag2.bag')
    
    for msg in bag.read_messages(topics=['/d435/depth/color/points']):
        talker(msg)

这是我的订户：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from sensor_msgs.msg import PointCloud2
import std_msgs.msg
import sensor_msgs.point_cloud2 as pcl2

def callback(data):
   #rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
    print("ptCloud received")

    ptc = Point

def listener():
   rospy.init_node('listener', anonymous=True)

   rospy.Subscriber("chatter", PointCloud2, callback)
   rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
   listener()

有人能帮我吗？尝试使用

from std_msgs.msg import String

---

通信起作用了，但点云没有。我是罗斯的新手，救命

在通话方，您正在多次呼叫

rospy.init_node

。节点初始化应该只执行一次。使用Python“类”，可以通过以下方式解决问题：

#!/usr/bin/env python
import rospy

from sensor_msgs.msg import PointCloud2
import std_msgs.msg
import sensor_msgs.point_cloud2 as pcl2
import rosbag

class Talker():
    def __init__(self, bag_file):
        self.pub = rospy.Publisher('chatter', PointCloud2)
        self.rate = rospy.Rate(1) #hz
        self.bag_file = bag_file

    def Talk(self):
        for msg in self.bag_file.read_messages(topics=['/d435/depth/color/points']):
            self.pub.publish(msg)
            self.rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    bag = rosbag.Bag('bag2.bag')
    talker = Talker(bag)
    talker.Talk()

---

它通过这样做工作

def Talk(self):
    for topic, msg, t in self.bag_file.read_messages(topics=['/d435/depth/color/points']):
        
        self.pub.publish(msg)  
        self.rate.sleep()       

---

为您的bag文件的每条消息调用talker将不起作用，因为节点的创建只应执行一次。在roswiki上查看示例：谢谢，你说得对。我已经做了建议的更改，但仍然无法收到任何内容，也许我需要编辑主题？这是来自bag

{'/d435/depth/color/points'：TopicTuple（msg_type='sensor'u msgs/PointCloud2'，message_count=2888，connections=1，frequency=30.004750075828），“/t265/odom/sample”：TopicTuple（msg_type='nav'u msgs/Odometry'，message_count=19227，connections=1，frequency=57456.21917808219）}的信息

另外，似乎在从包中发送第一条消息后，脚本退出，但尝试在另一个脚本中打印消息时，它们都会出现！似乎它根本不发送消息，我添加了这段代码，只打印了“错误”<代码>尝试：self.pub.publish（msg）除外：print（'Error'）