Python 如何使用image_proc发布/流式传输校正图像的roi？

我使用ROS控制无人机，用于实时图像处理应用。我使用Ros中的节点校准了摄像机。当我使用node来比较原始图像和校正图像时，我并没有得到我想要的。虽然图像已被校正，但图像的边界正在向相反方向扭曲，如下图所示：

因此，校正后的图像对我来说仍然是无用的

因此，这一次，我校准了我的相机使用，以便我可以得到感兴趣区域（ROI）的图像后，不失真的操作。因此，校正后的图像对我来说非常完美。然而，我需要ROS在使用image_proc流式传输校正后的图像时做到这一点。还有其他方法吗？

您可以直接使用nodelet。 您可以使用来配置它以设置ROI或插值。

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但是，由于这些都是软件操作，因此应小心处理插值方法（但无论如何，最快的NN方法是标准的），因为您有一个实时应用程序。

很抱歉响应太晚。据我所知，我只能对原始图像使用image\u proc/crop\u decimate。但我需要对经过校正的图像进行裁剪和流式处理。我误解你了吗？如果你只是将订阅主题重新映射到已更正的主题，我会尝试。但是，我不知道怎么做，因为你的想法很笼统。你有什么可以推荐的教程或例子吗？讨论应该给你一些提示。