Intel realsense摄像头捕获的RGB图像为黑色（使用python代码）

我正在使用下面的python代码使用Intel realsense（D 435i）摄像头拍摄RGB图像。python代码捕获的图像是黑色的。但是，当我使用相机的SDK时，图像并不暗。如何拍摄与相机SDK拍摄的图像质量相同的图像

提前谢谢你的帮助

import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import cv2
import time
import math

pipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()

config.enable_stream(rs.stream.depth, 1280, 720, rs.format.z16, 30)
config.enable_stream(rs.stream.color, 1280, 720, rs.format.bgr8, 30)

profile = pipeline.start(config)
depth_sensor = profile.get_device().first_depth_sensor()
depth_scale = depth_sensor.get_depth_scale()

# We will be removing the background of objects more than
#  clipping_distance_in_meters meters away
clipping_distance_in_meters = 1.5 
clipping_distance = clipping_distance_in_meters / depth_scale


align_to = rs.stream.color
align = rs.align(align_to)

frames = pipeline.wait_for_frames()

aligned_frames = align.process(frames)
aligned_depth_frame = aligned_frames.get_depth_frame()
color_frame = aligned_frames.get_color_frame()

depth_image = np.asanyarray(aligned_depth_frame.get_data())
color_image = np.asanyarray(color_frame.get_data())


# Remove background - Set pixels further than clipping_distance to grey
grey_color = 153
depth_image_3d = np.dstack((depth_image,depth_image,depth_image)) #depth image is 1 channel, color is 3 channels
bg_removed = np.where((depth_image_3d > clipping_distance) | (depth_image_3d <= 0), grey_color, color_image)

# Render images
depth_colormap = cv2.applyColorMap(cv2.convertScaleAbs(depth_image, alpha=0.03), cv2.COLORMAP_JET)
images = np.hstack((bg_removed, depth_colormap))
cv2.namedWindow('Align Example', cv2.WINDOW_AUTOSIZE)

# Filename 
path = 'C:/Users/aatefi2/Desktop/Intel real sense/Codes/'
imageName1 = str(time.strftime("%Y_%m_%d_%H_%M_%S")) +  '_Color.jpg'
imageName2 = str(time.strftime("%Y_%m_%d_%H_%M_%S")) +  '_Depth.jpg'
imageName3 = str(time.strftime("%Y_%m_%d_%H_%M_%S")) +  '_bg_removed.jpg'
imageName4 = str(time.strftime("%Y_%m_%d_%H_%M_%S")) +  '_ColorDepth.jpg'
imageName5 = str(time.strftime("%Y_%m_%d_%H_%M_%S")) +  '_DepthColormap.jpg'

# Saving the image 
cv2.imwrite(imageName1, color_image) 
cv2.imwrite(imageName2, depth_image) 
cv2.imwrite(imageName3, images) 
cv2.imwrite(imageName4, bg_removed )
cv2.imwrite(imageName5, depth_colormap )

key = cv2.waitKey(1)
# Press esc or 'q' to close the image window
cv2.destroyAllWindows()

pipeline.stop()

将pyrealsense2作为rs导入
将numpy作为np导入
进口cv2
导入时间
输入数学
管道=rs.管道（）
config=rs.config（）
配置启用_流（rs.stream.depth，1280720，rs.format.z16，30）
配置启用_流（rs.stream.color，1280720，rs.format.bgr8，30）
profile=pipeline.start（配置）
深度传感器=配置文件。获取设备（）。第一个深度传感器（）
深度刻度=深度刻度传感器。获取深度刻度（）
#我们将删除对象的背景超过
#以米为单位剪裁距离
剪裁距离（单位：米）=1.5
剪裁距离=剪裁距离，单位为米/深度比例
对齐到=rs.stream.color
align=rs.align（对齐到）
frames=管道。等待\u帧（）
对齐的\u帧=对齐。处理（帧）
对齐的\深度\帧=对齐的\帧。获取\深度\帧（）
颜色框架=对齐的框架。获取颜色框架（）
depth\u image=np.asanyarray（对齐的\u depth\u frame.get\u data（））
color\u image=np.asanyarray（color\u frame.get\u data（））
#移除背景-将像素设置为比剪裁距离更远的灰色
灰色=153
depth_image_3d=np.dstack（（depth_image，depth_image，depth_image））#深度图像为1个通道，颜色为3个通道
bg_removed=np。其中（（深度图像三维>剪裁距离）|（深度图像三维我添加了下面的代码以手动更改曝光时间（）。图像（通过此手动设置捕获）比通过自动曝光设置捕获的图像更亮

# The code to set exposure time manually#

profile = pipeline.start(config)


# Get the sensor once at the beginning. (Sensor index: 1)
sensor = pipeline.get_active_profile().get_device().query_sensors()[1]


# Set the exposure anytime during the operation
sensor.set_option(rs.option.exposure, 156.000)