Python 使用Raspberry Pi 2 B型上的GPIO引脚控制P3DX机器人运行ROS

我们希望使用从连接到Raspberry pi 2上GPIO引脚的电位计获得的值来控制P3DX机器人。目前我们有两个Python文件：一个用于移动机器人，另一个用于读取连接到电位计的GPIO引脚。这两个文件都已独立工作。但是，是否可以将这两个文件合并为一个文件并运行它？因为我认为与ROS接口的Python文件需要单独运行。如果没有，实现我们想要做的事情最简单的方法是什么

***更新： 本质上，我们正在尝试使用悬链线方法来移动两个编队的机器人。所以我们想测量电位计与绳子的夹角，绳子的另一端与另一个机器人相连。根据角度，它给出机器人的方向，然后我们可以进行适当的调整，将机器人重新对准中心线，使机器人跟随前面的第一个机器人

我们遵循这个链接，了解如何将电位计连接到Raspberry Pi 2并读取值。它还包括脚本文件：

以下是用于移动P3DX的文件：`

#!/usr/bin/env python
import getch
import roslib; roslib.load_manifest('p3dx_mover')
import rospy

from geometry_msgs.msg import Twist

KEY_UP = 65
KEY_DOWN = 66
KEY_RIGHT = 67
KEY_LEFT = 68
USER_QUIT = 100

MAX_FORWARD = 1.1
MAX_LEFT = 0.3
MIN_FORWARD = -1.1
MIN_LEFT = -0.3

forward = 0.0
left = 0.0
keyPress = 0

while(keyPress != USER_QUIT):
    pub = rospy.Publisher('RosAria/cmd_vel', Twist)
    rospy.init_node('p3dx_mover')

    twist = Twist()

    keyPress = getch.getArrow()

    if((keyPress == KEY_UP) and (forward <= MAX_FORWARD)):
        forward += 0.1
    elif((keyPress == KEY_DOWN) and (forward >= MIN_FORWARD)):
        forward -= 0.1
    elif((keyPress == KEY_LEFT) and (left <= MAX_LEFT)):
        left += 0.1
    elif((keyPress == KEY_RIGHT) and (left >= MIN_LEFT)):
        left -= 0.1

    twist.linear.x = forward
    twist.angular.z = left
    pub.publish(twist)

pub = rospy.Publisher('RosAria/cmd_vel', Twist)
rospy.init_node('p3dx_mover')
twist = Twist()
pub.publish(twist)
exit()

#/usr/bin/env python
导入getch
进口roslib；roslib.load_清单（'p3dx_mover'））
进口罗西
从几何体\u msgs.msg导入扭曲
键向上=65
按键向下=66
右键=67
左键=68
用户退出=100
最大向前=1.1
最大左=0.3
最小向前=-1.1
最小左=-0.3
正向=0.0
左=0.0
按键=0
while（按键！=用户退出）：
pub=rospy.Publisher（'RosAria/cmd_vel'，Twist）
rospy.init_节点（'p3dx_mover'））
twist=twist（）
keyPress=getch.getArrow（）
如果（（按键==向上键）和（向前=最小向前键））：
正向-=0.1
elif（（按键=左键）和（左键=左最小值））：
左-=0.1
扭曲。线性。x=向前
扭曲角度z=左
发布（twist）
pub=rospy.Publisher（'RosAria/cmd_vel'，Twist）
rospy.init_节点（'p3dx_mover'））
twist=twist（）
发布（twist）
退出（）

` 这是我们用来读取电位计电压电平值的链接：

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忽略音量，我们没有包括它们。只要读一下锅就可以了。

是的，你可以做到这一点——你需要研究的是线程

这可能是一项相当困难的任务（不确定您的编程级别）-它还取决于您希望如何显示信息

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PyQt5对运行多线程和在通用Gui界面中输出显示有很好的支持，如果您不打算使用Gui（在覆盆子上，我想您不会），那么您需要查看本机线程模块。

作为一个设计问题，如果您希望在ROS中工作，我不建议把它们结合起来。原因是ROS节点应该有一个特定的、最简单的任务来执行，如上所述。所以在你的情况下，一个读数，另一个控制，很好

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在另一部分，如果你真的想把它们结合起来，你可以使用蒂姆建议的方法。多线程是一个很好的解决方案。因此，您必须实现两个线程分别工作，并且可能共享一个，一个从GPIO读取的线程使用一个

。push_back

，另一个驱动线程使用一个

。pop_front

欢迎使用堆栈溢出！欢迎来到Stackoverflow！你能详细说明你的问题吗？用你的努力，比如代码或者其他什么，这样人们就能尽早发现你的问题并帮助你？谢谢1） 请展示您的代码（或一个简单的示例）。否则，这就太宽泛了。然而，真正的问题归结到这一点——您是否需要这两个操作连续进行，彼此独立？无论哪种方式，都可以将其合并到一个程序/文件中。但是，如果您需要它们独立运行而不相互阻塞，我们可能需要一些多处理！“读取连接到电位计的GPIO引脚的一个”如果Raspi没有内置的模数转换器（ADC），您如何读取电位计？外部模数转换器？穷人的ADC（电容器+电阻器）？还有别的吗？@Will我发布了我们正在使用的代码。是的，它需要连续运行。我假设它们相互依赖，因为我们想要使用电位计值作为输入来移动机器人。我们正试图用绳子测量电位计的角度。根据角度，它给出机器人的方向，然后我们可以进行适当的调整，将机器人重新对准中心线。@jDo我们使用MCP3008作为外部ADC芯片，将电位计的数据传输到Raspberry Pi 2。