Python 从鱼眼摄像机到真实平面图像的无标定目标变换

我有一个装有鱼眼的摄像头，它可以从后面看到目标。我得到了圆圈，但它们被鱼眼变形了。由于opencv具有功能，因此不可能使用棋盘进行校准。我有目标中圆圈的实际大小，需要得到变换函数或其他东西，当激光射向目标中的某个点时，将其变换为真实的碰撞位置，以便在平面目标上呈现

我已经做了一些预处理，用canny得到了估计的圆，并找到了轮廓。请注意，相机的中心并不总是完全位于目标的中心。我有每一个圆圈大小的真实目标，这就是我所有的。已经在OpenCV中尝试过透视扭曲和其他一些函数，但没有得到好的结果

从中间开始的实际圆尺寸（mm）： 5. 12 28 44 60 76 92 108 124 140 156

输入图像：

找到的等高线：

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预期的结果是变换矩阵或某种函数，它将根据摄像机输入目标上的点获取实际坐标。

好吧，我没有解决这个问题，所以我使用了OpenCV中的鱼眼校准，从棋盘矩阵图像中获取。但如果有人给出了一个好的方法，我想知道。好吧，我没有解决这个问题，所以我使用了从chessmatrix图像构建的OpenCV中的鱼眼校准。但如果有人给了我一个好方法，我想知道。