Python 如何使用ROS2创建请求服务包程序？

系统配置：OS-Ubuntu18.04（仿生海狸）ROS-ROS2BouncyLanguage-Python

问题-所以我有一个程序，它应该只在向程序发送请求时运行并返回值。如何使用ROS2 py创建这样的包

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我试图修改demo_node_cpp，但没有达到预期效果。

如果需要在请求时运行代码，可以在ROS中使用服务客户端概念，而不是使用发布-订阅类型方法

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尽管发布者/订阅者节点非常灵活，但它们通常在处理数据流时使用。服务节点可以解决您的问题，使用rospy编写服务/客户机节点相当简单。你可以从一开始。本教程提供了一个用Python编写服务和客户端节点的示例。

请添加一些有关链接资源的信息/说明/上下文谢谢您的帮助，但我需要ROS2的帮助，我已经用roscpp完成了这项工作。如果你能帮我处理ROS2，那就太好了。我在ROS2方面没有经验。您可能已经看到了这一点，但我找到了客户端和服务节点的ROS2。希望有帮助，干杯。