Python 单应？OpenCV方法处理某些视图中缺少的棋盘角点？

我刚刚安装了OpenCV 3.2.0，通过使用

cv2，我可以找到许多/大部分的角落。查找棋盘角（左灰色，（6,5））

或使用

cv2。良好的特性跟踪（灰色，25,0.01,10）

，如中所述

虽然findChessboardCorners要么返回全部6×5=30个，要么

None

，但我可以看到，对于低质量的图像，有时并非所有点都能通过

goodFeaturesToTrack

方法找到

但是，当我阅读图片时，看起来对象点需要与每个视图的图像点一一对应。如果其中一个图像缺少一个点，我必须找到它并将其从该图像的对象点列表中删除

是否有一些cv2方法可以自动处理此问题

编辑：我现在想知道，

cv2.findHomography（）

使用的是我在这里寻找的一种健壮的方法吗

当然，如果外部行或列全部丢失，则存在无法解决的歧义，但如果缺少几个内部点，则仍可以进行校准

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我可能会尝试写一些东西，当然会拒绝任何具有错误找到角数的视图，但是如果已经有一种现有的方法来处理不引起歧义的缺失点，我想先尝试一下。我们的目标是尽可能地自动化该过程，而不会跳过每个发现点数错误的图像。

您可以通过稍微更改所使用的模式来处理此问题。这里需要指定缺少哪些角点。OpenCV有一个简单的解决方案：ChArUco板。下面我附上了该模式用法的教程

通过使用charuco，您可以指定自动检测哪些角点。然后可以调整对象点以进行校准

如果您使用的是python，则需要aruco库的包装器：

关于在python中使用charuco，还有一些答案：

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简而言之，从以下方面来看，流程如下：

要定义CharucoBoard，需要使用定义生成图案，然后指定对检测算法的描述：

• X方向的棋盘格数
• Y方向的棋盘格数
• 正方形边的长度
• 标记边的长度
• 标记词典
• 所有标记的ID

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@Lamarlatell你能帮我解开我对OpenCV的理解吗？：-）好吧，这不是我想的那种事情，但它确实似乎是解决“缺少角落”问题的方法。这个周末我要试一试，谢谢你的帮助！！我试图用这种方法来创建一个像OP一样的单应性，但它是镜像的！ID正确绘制，但单应性透视的结果被翻转。你知道这是什么原因吗？