Python 将整数值从RPi串行发送到Arduino

好吧，如果我再花一分钟在这上面，我可能会发疯。我读过很多不同的问题和其他网站，试图做我想做的事，但我做不到

当前场景：我有一个在我的Pi上运行的程序，该程序从图像和OpenCV计算一对值。其中两个值是“脉冲计数”，我想发送给Arduino，附带步进驱动程序

我刚刚为我的Pi运行了一个小测试代码

导入序列号
YpulseCalc=200
serial1=serial.serial（'/dev/ttyACM0'，9600）
serial1.flush（）
YpulseCalc=str（YpulseCalc）
YpulseEncode=YpulseCalc.encode（）
尽管如此：
如果（serial1.in_waiting>0）：
serial1.写入（YpulseEncode）

我的arduino代码如下

//需要初始化值
int yPulseCalc=0；
int xPulseCalc=0；
//定义管脚编号
//左前轮
常数int stepX=2；
常数int dirX=5；
//右前轮
常数int stepY=3；
常数int dirY=6；
//左后轮
常数int stepZ=4；
常数int dirZ=7；
//右后轮
常数int stepA=12；
常数int dirA=13；
常数int enPin=8；
无效设置（）{
Serial.begin（9600）；
//将两个管脚设置为输出
pinMode（步进，输出）；
pinMode（dirX，输出）；
pinMode（stepY，输出）；
pinMode（dirY，输出）；
pinMode（步进，输出）；
pinMode（dirZ，输出）；
pinMode（enPin，输出）；
数字写入（enPin，低电平）；
数字写入（dirX，高）；
数字写入（dirY，低位）；
数字写入（dirZ，高）；
数字写入（dirA，高）；
}
void循环（）{
如果（Serial.available（）>0）{
yPulseCalc=Serial.read（）；
xPulseCalc=Serial.read（）；
串行打印（“yPulseCalc:”）；
串行打印LN（yPulseCalc）；
延迟（5000）；
//串行打印（“xPulseCalc:”）；
//Serial.println（xPulseCalc）；
}
}

有一件事我不明白，当我拔出arduino的串行监视器时，它是空的，直到我点击“发送”按钮一次，即使输入框是空的。然后它开始接收各种值，12、50、48、48、48等等。。。不是我寄来的“200”。有人能解释一下吗

我将要发送的值的范围从-500到500。不确定这是否会改变任何写入方法。

从Raspi代码：

 if(serial1.in_waiting > 0):
        serial1.write(YpulseEncode)

从您的Arduino代码：

if(Serial.available() > 0)
{
  yPulseCalc = Serial.read();
  xPulseCalc = Serial.read();
  Serial.print("yPulseCalc: ");
  Serial.println(yPulseCalc); 
 ...

因此，如果两个程序各自的输入缓冲区中至少有1个字节，则这两个程序只能从串行接口读/写

如果双方都在等待另一方，则不会进行任何通信。

除此之外：

---

12、50、48、48是字符串“\f200”的ASCII字节。看起来您正在从Python发送数字的ASCII表示，并试图将收到的字节解释为Arduino上的数字。

1。如果您从树莓发送数据，您不必首先等待传入数据，因此您可以删除等待中的

行：

if(serial1.in_waiting > 0):  # remove this line
    serial1.write(YpulseEncode)

2.从树莓中发送一个字符串（一个二进制值转换为字符串），但在Arduino上读取的字节是数字

因此字符串

“200”

包含字符（字节）

'2'，0'，0'

，其ascii值为

50,48,48

，这就是您在Arduino上看到的

要解决这个问题，您可以读取Arduino上的字符串，或者将值作为二进制文件发送

要读取为字符串：

• 在Raspberry上，向字符串添加新行：

    YpulseEncode += '\n'
    serial1.write(YpulseEncode)
  

• 然后使用Arduino：

    String result;
  
    if(Serial.available() > 0)
    {
        result = Serial.readStringUntil('\n');
        // ...
    }
  

---

有关更多示例，请参阅。

您对这行

serial1.in_waiting>0的理解如何？您使用的是哪种arduino？使用
Serial.parseInt（）
从串口读取字符串并将其转换为数字。