Python线程。计时器返回值

我使用Python中的threading.Timer（）集成陀螺仪值。 从leftTurn（）调用turn函数。现在我想在达到最大角度时返回一个True to leftTurn（）。我的问题是turn（）中的递归。是否有可能让leftTurn（）知道回合何时结束

class navigation():

    def __init__(self):
        self.mpu = mpu6050(0x68)

    def getOffset(self):
        gyro_data = self.mpu.get_gyro_data()
        offset = abs(gyro_data['z'])
        return offset

    def turn(self, angle,offset,maxAngle):
        gyro_data = self.mpu.get_gyro_data()    
        gyroZ = abs(gyro_data['z'])
        angle = abs(angle + (gyroZ-offset)*0.01)

        if angle < maxAngle:        
            threading.Timer(0.001, self.turn, [angle,offset,maxAngle]).start()
        else:
            motor().stop()
            return True





class motor():

    ...

    def leftTurn(self, maxAngle):
        self.left()
        offset = navigation().getOffset()
        navigation().turn(0,offset,maxAngle)

class导航（）：
定义初始化（自）：
self.mpu=mpu6050（0x68）
def getOffset（自）：
gyro_data=self.mpu.get_gyro_data（）
偏移量=abs（陀螺仪数据['z']）
返回偏移量
def转向（自身、角度、偏移、最大角度）：
gyro_data=self.mpu.get_gyro_data（）
陀螺z=abs（陀螺U数据['z']）
角度=abs（角度+（陀螺Z偏移）*0.01）
如果角度<最大角度：
线程。计时器（0.001，自转，[角度，偏移，最大角度]）。开始（）
其他：
电机（）停止（）
返回真值
类电机（）：
...
def左转弯（自身、最大角度）：
self.left（）
偏移量=导航（）.getOffset（）
导航（）.转弯（0，偏移，最大角度）

类导航（）
定义初始化（自）：
self.mpu=mpu6050（0x68）
def getOffset（自）：
gyro_data=self.mpu.get_gyro_data（）
偏移量=abs（陀螺仪数据['z']）
返回偏移量
def转向（自身、角度、偏移、最大角度）：
gyro_data=self.mpu.get_gyro_data（）
陀螺z=abs（陀螺U数据['z']）
角度=abs（角度+（陀螺Z偏移）*0.01）
如果角度<最大角度：
线程=线程计时器（0.001，自转，[角度，偏移，最大角度]）
thread.start（）#启动线程
thread.join（）#>ait用于结束线程
返回真值
其他：
电机（）停止（）
返回真值

因为您不需要返回

turn

的值，您只想知道线程已经结束，所以可以使用等待线程结束

定时器是线程的一个子类

---

和往常一样，您应该尝试用循环替换递归。在这种情况下，我会这样做：

def turn(self, angle, offset, maxAngle):
    while angle < maxAngle:
        threading.wait(0.001)
        gyro_data = self.mpu.get_gyro_data()    
        gyroZ = abs(gyro_data['z'])
        angle = abs(angle + (gyroZ-offset)*0.01)
    else:
        motor().stop()
        return True

def转弯（自身、角度、偏移、最大角度）：
当角度<最大角度时：
线程。等待（0.001）
gyro_data=self.mpu.get_gyro_data（）
陀螺z=abs（陀螺U数据['z']）
角度=abs（角度+（陀螺Z偏移）*0.01）
其他：
电机（）停止（）
返回真值

---

我想知道你为什么在你的原始代码中使用

线程

，以及你是否真的需要使用它。

你想在

leftTurn中等待
turn
完成吗？是的，在leftTurn中我想等待turn完成。我得到错误：thread=threading.Timer（0.001，self.turn[angle，offset，maxAngle]）。start（）TypeError:“instancemethod”对象没有属性“getitem”，我错误地删除了一个逗号：
thread=threading.Timer（0.001，self.turn，[angle，offset，maxAngle]）。start（）
。注意：您可以使用`突出显示代码文本。感谢您的解决方案，它正在工作。刚刚达到最大线程数他为什么要用循环替换递归？@YassineFaris，OP说“我的问题是turn（）中的递归”，所以我假设OP面临
最大递归深度
错误。我不介意替换线程，但我怎么能让函数等待0.001ms？如果需要阻塞等待，您应该
import time
和
time.sleep（0.001）
。
def turn(self, angle, offset, maxAngle):
    while angle < maxAngle:
        threading.wait(0.001)
        gyro_data = self.mpu.get_gyro_data()    
        gyroZ = abs(gyro_data['z'])
        angle = abs(angle + (gyroZ-offset)*0.01)
    else:
        motor().stop()
        return True