Python 使用ROS与其他方法（有关此“其他方法”的更多详细信息，请参阅帖子）

所以我正在和一个朋友一起开发一个使用树莓皮的机器人。我们正在研制的这个机器人将是一艘自动艇。现在，对于Raspberry Pi，我们正在使用的Raspbian图像已经专门安装了ROS，ROS动能，我已经确认ROS正在工作

对于我们的机器人船，我们希望在其中包含不同的功能：

获取GPS定位 通过水听器获取音频并处理音频以检测特定的频率范围，即，我希望船能够检测通过水听器清晰听到8500-9000 Hz的声音 能够通过XBee进行通信 因此，我过去使用过ROS，我熟悉发布和订阅主题的概念。然而，我的朋友说ROS会导致性能问题，因为ROS有一些开销，声称ROS会减慢我们的音频处理或其他

相反，他提出了以下替代方法：

将上述机器人的3个方面分别放在不同的Python文件中。 当Raspberry Pi启动时，自动运行所有Python文件。 为了在本质上模仿ROS的发布/订阅功能相互传递信息，Python文件将写入不同的文本文件以发布值，并从这些文本文件中读取以订阅，并且这些文本文件包含的值将在每次更新新值时被覆盖。 所以。。。对于我们的机器人来说，哪种传递信息的方法更好

使用活性氧 使用我朋友提出的上述文件写入/读取方法 别的 哦，还有其他我应该提到的事情：

我知道如何使用ROS，我的朋友不知道 我的朋友实际上还没有完成所有的代码来完成他的文件编写/阅读想法，而ROS已经完全准备好了，可以继续使用覆盆子Pi

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虽然我可以找到很多列出ROS各种优势的网站，我找不到任何东西可以将ROS与我上面提到的朋友的方法进行比较。

ROS有Nodelet，它允许多个节点生活在同一进程中，并在没有复制开销的情况下相互通信，因此比编写文件所产生的开销要少

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有趣的常规节点如何？在性能方面，这些与写入文件相比如何？我之所以问这个问题，是因为NoDeles似乎只是C++，至少是根据我在网上搜索到的，我和我的朋友正在尝试处理Python。kutschkem@user2477181这不容易回答。我认为，区别在于通过网络接口还是通过磁盘。衡量一下。我不知道ROS或是什么推动了3文件设计，但github.com/schollii/pypubsub支持基于事件的架构，用于多模块但单进程的应用程序